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1、 CAN的硬件结构：常说的CAN总线的总线就是下图的CANH和CANL两根线组成的双绞线，两端通常会分别串联两个终端电阻（常见阻值为120Ω）。各个节点就通过CANH和CANL两条线并到总线上，各节点可以随时插拔而不影响其他节点。每个节点都可以往总线上发送信息，总线上其他节点都可以接收这条信息。而如果两个节点同一时间发送信息，就会进行仲裁，优先级高（即ID数值小的节点）的节点仲裁胜出继续发送信息，仲裁失败的节点立即转入接收状态。
2、 CAN数据帧格式： CAN数据帧分为两种：标准帧（对应标准ID：11位）和扩展帧（对应扩展ID：29位）。 以标准帧为例，一帧完整的CAN数据就包括下图所示部分：
3、 CAN的收发机制： 发送： AT32的CAN有3个发送邮箱，用户只需要： ① 通过“发送邮箱空”标志位确认一个空邮箱； ② 然后把需要发送数据帧的数据，ID等信息写入发送邮箱； ③ 写对应邮箱的“发送请求位”。 接收： AT32F403的CAN有14个接收过滤器。接收过滤器用于过滤ID，用户可配置接收过滤寄存器，来接收想要的ID的帧，而过滤丢弃掉不需要的ID的帧。 AT32的CAN有两个接收FIFO，每个FIFO有3级深度（即每个FIFO可以存储3帧数据）。 ① CAN每接收到一帧通过过滤的数据帧，该帧会被存入接收FIFO。此时FIFO变为挂号状态（即接收FIFO非空）； ② 用户可以在对应的FIFO挂号中断里面去读取接收邮箱的数据。 ③ 用户读取完数据后，通过置位“释放FIFOx”位来释放刚刚读取过的邮箱。
4、基于AT32F403的基础配置： 1）时钟使能： RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2PERIPH_GPIOB| RCC_APB2PERIPH_AFIO, ENABLE); //使能GPIOB，AFIO时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1PERIPH_CAN1,ENABLE); //使能CAN1时钟 2）配置CAN对应GPIO口： GPIO_PinsRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1,ENABLE);//CAN1重映射到PB9-TX,PB8-RX GPIO_InitStructure.GPIO_Pins = GPIO_Pins_9; GPIO_InitStructure.GPIO_MaxSpeed =GPIO_MaxSpeed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pins = GPIO_Pins_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_IN_PU; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//CAN1对应GPIO配置 3）配置CAN： CAN_InitType CAN_InitStructure; CAN_InitStructure.CAN_TTC = DISABLE; //时间触发通信（时间戳）--失能 CAN_InitStructure.CAN_ABO = ENABLE; //自动离线管理—使能 CAN_InitStructure.CAN_AWU = ENABLE; //自动唤醒—使能 CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE; // 禁止报文自动重传—使能 CAN_InitStructure.CAN_RFL = DISABLE; // 接收FIFO锁定模式– 失能 CAN_InitStructure.CAN_TFP = DISABLE; // 发送FIFO优先级：DISABLE—标识符决定；ENABLE--发送顺序决定 CAN_InitStructure.CAN_Mode =CAN_Mode_Normal; //CAN工作模式—正常模式 CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_2tq; //重同步跳跃宽度(SJW)—2tq CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_15tq;//时间段1（BS1）--15tq CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq; //时间段2（BS2）--2tq CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4; //波特率分频（BRP）--4 //APB2_CLK=36M，baud=36/4/(1+15+2)=0.5M； CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); 4）接收Filter配置： CAN_FilterInitType CAN_FilterInitStructure; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=7;//使用过滤器组--7 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList;//过滤模式—列表 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;//位宽—16bit CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(u16)0x444<<5;//过滤器n对应ID—0x444 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(u16)0x555<<5;//过滤器n+2对应ID—0x555 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMskIdLow=(u16)0x666<<5;//过滤器n+1对应ID—0x666 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMskIdHigh=(u16)0x777<<5;//过滤器n+3对应ID—0x777 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;//本过滤器组关联FIFO—FIFO0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能过滤器 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); 5）发送： CanTxMsg TxMessage; u8 i,Txbuff[8]={0,1,2,3,4,5,6,7}; TxMessage.ExtId = 0; //扩展ID--0 TxMessage.StdId = 0x123; //标准ID—0x123 TxMessage.IDT = 0; //ID类型选择—0-标准帧，1-扩展帧 TxMessage.RTR = 0; //数据/远程帧选择—0-数据帧，1-远程帧 TxMessage.DLC = 8; //发送数据长度（1~8）--8 for(i = 0; i< DLC; i++) TxMessage.Data = Txbuff; //数据段—从Txbuff取数据 mbox = CAN_Transmit(CANx, &TxMessage);//选取一个空的发送邮箱，写入TxMessage，并请求发送 6）接收： CanRxMsg RxMessage; if( CAN_MessagePending(CAN1, FIFO0) ！= 0) //判断FIFO0挂起（非空） CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//将FIFO0数据写入RxMessage，并释放接收邮箱
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