本帖最后由 49500199 于 2021-2-18 13:08 编辑
工作中为了便于产品开发做了一些开发板。放在这里和大家交流。
开发板概述AN1078_PMSM无感FOC控制开发板（以下简称“开发板”）基于DSPIC33EP32MC502数字信号处理器（DSP），是一款永磁同步电机（PMSM）进行矢量控制（FOC）的开发板。开发板硬件资源丰富、使用该开发板可以充分了解FOC驱动原理，熟悉DSPIC33EP系列数字信号处理器的功能。对即将从事FOC驱动学习及运用的人员有具体的帮助意义。 本部分将对开发板的功能进行简介，以方便用户快速了解该开发板的功能。以下为开发板的3D模型图和实物图。
该开发板可分为6个功能模块，下面简单介绍每个功能模块： Ø 电源电路：电源模块使用3种电压的LDO，可将（0-12V）输入电压转换为3.3V，5V，12V三种电源，并可通过跳线插针向外提供电源。 Ø 三相逆变桥：包含6个MOS管，1个栅极驱动器（6路）可做为BLDC电机的驱动逆变桥。 Ø CAN总线：本开发板DSP支持CAN2.0，接口为常用DB9，用户可以调试CAN总线通讯，并在电驱动调试过程中，作为一种高效的调试手段。 Ø UART接口：板载CH340串口转USB芯片，可使得开发板串口方便的通过USB与PC进行串口通讯，方便使用Microchip公司的IDE插件DMCI进行电机驱动调试。 Ø PWM输出接口：输出PWM信号，PWM的峰值为输入开发板的电压值。 Ø PWM检测接口：检测输入开发板的PWM信号，可作为电机控制的调速端口（需要代码支持）。
程序快速入门2.1算法简介：矢量控制过程算法如下： 1. 测量3相定子电流。 这些测量可得到 i a 和 i b 的值 。 可通过以下公式计算出 I c ： i a+ i b + i c = 0。 2. 将 3 相电流变换至 2 轴系统。 该变换将得到变量i α 和i β ， 它们是由测得的i a 和ib 以及计算出的i c 值变换而来。从定子角度来看，i α和 i β 是相互正交的时变电流值。 3. 按照控制环上一次迭代计算出的变换角，来旋转2轴系统使之与转子磁通对齐。 i α 和 i β 变量经过该变换可得到I d 和I q 。 I d 和I q 为变换到旋转坐标系下的正交电流。 在稳态条件下， I d 和I q 是常量。 4. 误差信号由 I d 、I q 的实际值和各自的参考值进行比较而获得。 • I d 的参考值控制转子磁通 • I q 的参考值控制电机的转矩输出 • 误差信号是到 PI 控制器的输入 • 控制器的输出为 V d 和 V q ，即要施加到电机上的电压矢量 5. 估算出新的变换角，其中 v α、 v β 、 i α 和i β 是输入参数。 新的角度可告知 FOC 算法下一个电压矢量在何处。 6. 通过使用新的角度，可将 PI 控制器的 V d 和 V q输出值逆变到静止参考坐标系。 该计算将产生下一个正交电压值 v α 和 v β 。 7.v α 和 v β值经过逆变换得到 3 相值 v a 、v b 和 v c 。该 3 相电压值可用来计算新的 PWM 占空比值，以生成所期望的电压矢量。 图 6 显示了变换、PI迭代、逆变换以及产生 PWM 的整个过程。
2.2适配代码说明代码文件夹包含代码文件 1，COMMERCIAL_PMSM_AN1078_FIT502_VS10.00文件：是经过适配dspic33ep32mc502芯片的测试代码，只适配“基于AN1078_PMSM无感FOC控制开发板”； 2.3操作过程2.3.1调试之前需保证：1， 电源正负极的正确性，不能反接。 2， 程序烧写接口连接的正确性，不要反方向，注意如若使用编程器供电，则不要对开发板进行外围供电，否则冲突容易导致烧写失败。 3， 电机已正常连接，三相输出不要短路；短路会导致MOS的击穿。 2.3.2流程Ø 打开MPLAB X IDE（v4.15以上版本），导入“COMMERCIAL_PMSM_AN1078_FIT502_VS10.00.X”文件； Ø 编译项目，并编程到开发板； Ø 启动DMCI插件，选择 “DMCI_FOR_AN1078_COMMERCIAL.xml” 插件配置文件。 Ø
Ø 使用DMCI插件进行电机的调试。
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