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高频注入法的三大流派: 旋转电压法,脉振法,方波注入...

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高频注入法的三大流派: 旋转电压法,脉振法,方波注入法。
旋转电压法
简单来说,就是给电机不同方向通电,由于不同方向电感不一样,所以电流不一样,利用这个电流差别,识别或计算出磁铁位置。
给电机通个高频旋转电压,就是快速给不同方向通电,再从电流中滤波分离出高频电流。用这个高频电流分量计算出磁铁位置。这个高频电压一般500Hz~2KHz,频率较高,电压较低,不会让电机旋转。电机旋转依然靠频率更低的旋转电流,  电机电流含有低频分量, 和高频分量。
  看框图,需要三次滤波运算,一次 PI 运算,五个加法器,两个乘法器,高频电压还要单独做坐标旋转,因为与转电机的电压角度不一样,所以占用 CPU 时间较多。
  

为什么要乘正余弦呢? 公式推导过程比较复杂,感兴趣的可去网上查,这里只简单说一下原理:
如果跟踪某个不断变化的向量(a,b)的角度,先估计一个角度x,与角度x 垂直的向量为( sin(x), -cos(x)),按"两向量垂直的充要条件是数量积=0"这一定理可知,如果 a*sin(x) -b*cos(x) = 0;则向量的角度就是 x。 如果数量积不等于0,夹角小于90度为正,夹角大于90度为负,而且角度偏差越大,绝对值越大。 如此就可以用这个数量积,乘个系数后,去调整角度 x 的值。让角度 x 逐步逼近向量(a,b)角度,只要逼近速度快于向量变化速度,多次逼近运算后, x 就是向量(a,b)的角度。
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脉振法
既然旋转电压法的、每个方向的电压产生的电流,都可以让角度逼近,那只在 d 轴附近通高频电压好了,这样计算就简单了。
在估计的d 轴通个高频电压,测量高频电流,如果估计的d 轴与实际的 d轴方向一致,高频电流在q轴上的分量a*sin(x)=0,否则q轴上的分量不等0,而且与角度成正比。把这个q轴分量输入 PI 运算,估计 d 轴就会逐步逼近真实的 d 轴。
计算只需两次滤波,一个加法器,一个乘法器,一次 PI 运算。高频电压与转电机的电压角度一致,高频电压不必单独做坐标变换,加到转电机的低频电压中一起做坐标变换,占用 CPU 时间少。


方波注入法
方波注入,是在估计的 d  轴不停的注入两次电压,一正一负,测量这两次电流,两次电流均值认为是转电机的低频电流,这两次电流差认为是高频电流,输入到 PI 运算逼近真实 d  轴,  好处是省去了滤波器,缺点是这一正一负的通电定时,输出控制比较麻烦。

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沙发
gejigeji521| | 2021-3-15 22:00 | 只看该作者
这就是理论上的研究。

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板凳
凯复Kane| | 2021-3-15 23:43 | 只看该作者
确实 实际应用起来对精度的要求很高吧

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地板
Jobs的梨子| | 2021-3-15 23:50 | 只看该作者
很有意思的应用 希望能了解更多

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5
elephant00| | 2021-3-17 10:41 | 只看该作者

高频低速很好   通配性弱了写

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6
晓伍| | 2021-4-3 15:44 | 只看该作者
高频注入法是什么啊

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7
八层楼| | 2021-4-3 15:45 | 只看该作者
对精度的要求很高吧?

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8
观海| | 2021-4-3 15:47 | 只看该作者
理论分析的很到位

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9
guanjiaer| | 2021-4-3 15:48 | 只看该作者

很有意思的应用

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10
heimaojingzhang| | 2021-4-3 15:50 | 只看该作者
高频低速很好

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