项目采用F767芯片,使用了UCOSIII系统,实际运行中出现浮点计算数据异常的问题,后仔细排查发现输入值正常的情况下,计算结果出现了特别大的值。
后来将FPU关闭之后计算数值一切正常。
计算代码示意如下,其他值都正常,结果错的离谱。
- traj_PATH_y = q_3*powf(traj_PATH_x,3) + q_4*powf(traj_PATH_x,4)+ q_5 *powf(traj_PATH_x,5);
- traj_PATH_theta = 180.0f/Pi*atanf((traj_PATH_y - traj_PATH_y0)/((traj_PATH_x - traj_PATH_x0)));
[color=rgb(51, 102, 153) !important]复制代码
每次出现错误的地方是随机的,只要是计算的数都有概率会错。
以下是几处配置的地方,不知有没有问题
1、option->target 选项中选择了use single precision
2、c/c++ 的define 中只添加STM32F767xx,USE_HAL_DRIVER
3、stm32f767xx.h中__FPU_PRESENT 设置为1
所有UCOS的任务都加入了OS_OPT_TASK_SAVE_FP选项,任务堆栈也都设置的很大,基本都是1024的。
没有用arm_math.h中的函数,只用了math.h的函数,按理讲应该只影响效率不影响结果的。
实在是搞不定了,在网上搜了好久也没有找到合理的解释。
现在怀疑两个方面的问题:
1、FPU配置的问题,不知道有没有不合适的地方;
2、UCOS运行会不会影响FPU的结果,没有找到相关的解释。
求大神指点,万分感激~~ |