垂直翻转（Flip Down）

小伙伴们可以先去github上下载下ST的MEMS有限状态机的例程仓库，为方便起见，我已经将LSM6DSOX的例程打包上传到百度云了，链接和提取码如下：

https://pan.baidu.com/s/1PAexCkAoEr5qmKMo5xYMOg

提取码：ufln

下载并解压后，可以得到如下七个文件夹：

每个文件中包含了README.md、后缀.h、后缀.ucf文件，其中：

README.md 简单的介绍了示例的基本信息

后缀.h文件是根据FSM的具体配置参数，通过Unico GUI生成的C代码头文件，可以很方便的将其独立的运行在自己的工程程序中。

后缀.ucf文件是Unico GUI的标准配置文件，Unico GUI可以直接将配置信息保存为ucf文件，也可以将其加载并导入到传感器中。

本帖主要来讲解下 翻转识别Flip-Down detection示例的实现过程。

LSM6DSOX这款传感器定位在物联网、低功耗角度，那么一定是考虑各种物联网设备的应用角度来设计的。

例程中的翻转识别，顾名思义就是识别设备是否被翻转到一定的角度，这个应用在智能手表、手机上可以经常简单到，比如有的手机可以设置翻扣手机设置静音、智能手表抬腕显示时间等等。

那么翻转识别是怎么是实现的呢？

在地球上任意地方，都会存在一个指向地心的重力加速度，而传感器中的加速度计就可以感应到这个加速度存在，加速度计有三个方向的感知能力，分别是X\Y\Z，重力加速度在这三个轴方向上的矢量和便指向了地心，那么通过重力加速度就可以判断出传感器的方向。

明白了该如何实现此功能之后，我们来看下官方给的Flip-Down detection例程，通过Unico GUI的load功能，将ucf文件配置到传感器上

当load按钮左边显示Loaded的时候，参数就加载好了。

此时，打开左边的FSM控件，我们就可以看到翻转识别的状态机代码了。

关于这个编程界面的讲解，可以参考上一篇**：有限状态机编程使用方法

我们来看下这个这段例程，一共7条语句，结合上篇**中的末尾的指令集说明文档，

逐句的分析下每句的意义：

S0: RNC  NOP GNTH2

一条判断语句，GNTH2：当某轴数据大于Thresh2则成立，NOP：否则就重置。

可以看到左边变量区中Thresh2 = 0，Mask A = 08 ，那么根据掩码的设置规则：

这里选择的就是Z轴正方向，那么这条语句的意义就是 当Z轴正向加速度数值大于0的时候就成立，可以跳转到S1条，否则则返回S0.

S1: RNC LNTH2 TI4

又是一条判断语句，这里的前进条件是TI4：当定时计数大于Timer4设置的阈值则成立，重置条件是LNTH2：当某轴的数据小于Thresh2。这里的定时计数器时间基准是根据FSM OCR设置的频率来计数的,Timer = 0x0D,则总时长为1/26*13 = 0.5s。那么这条语句的意思就是如果Z轴正方向加速度值大于0g超过0.5s则跳转到S2,否则跳转到S0.

S2: SRP

这是一条命令指令，意义是将复位重置指针设置为下一个地址，也就是之后再遇到判断语句的重置状态则跳转到S3,而不跳转到S0.

S3: GNTH1 TI3

这条判断语句的前进条件为TI3:也就是当定时计数大于Timer3设置的阈值则成立，重置条件是GNTH1:当某轴的数据大于Thresh1，则重置。Thresh1 = -0.85，Z轴正方向加速度值大于-0.85，那也就是Z轴正向加速度小于-0.85g超过1/26*10=0.38s以上，则跳转到S4,否则跳转S3。

S4:CRP

这条命令指令重置SRP的作用，将复位重置指针设置回S0,

S5:CONTREL

这条指令执行循环到重置点S0，并且将掩码输出到OUTSx寄存器中，同时，由于SM1 Status中设置了INT1，也就是将中断路由到了外部输出中断引脚上，那么在执行S5指令时，则可以看到外部中断输出INT1产生脉冲。

S6:STOP

这条指令时停止执行指令，从上数代码来看一般不会跳转到这个位置。

ST官方为了方便编程，还做了状态机图显示界面，打开Debug标题栏，就可以看到如下：

那么结合上述指令简介和状态机图，我们不难分析出他的具体工作流程是：

1、首先，传感器正向为Z轴正向方向，那么在一般的时候，他应该是朝着向上的方向，S0和S1 才回成立，也就避免了设备处于面板朝下的状态，再变到反向正朝下的时候产生中断的问题。

2、当排除了1的问题后，只要判断设备是否正向超下了一定时间，就可以得到翻转识别的效果了。

下面是测试效果的视频：

思考题：

1、假如设备安装传感器的方向不是Z轴正向朝向面板方向，而是X轴正向的话，那么我们想要实现识别翻扣设备的动作该怎么修改配置呢？