STM32H7的CAN FD教程笔记

只看该作者 · 2021-8-6 13:17

（2）如果过滤器匹配，则设置优先级：如果此消息过滤器匹配，则FDCAN会通知有关高优先级的信息消息到达，但不存储元素。

只看该作者 · 2021-8-6 13:18

接收过滤流程图：

只看该作者 · 2021-8-6 13:19

举例说明：
为了说明可以使用的不同类型的过滤器以及每种类型的结果，我们假设用户想要配置FDCAN：

（1）拒绝所有标识符在[0x16到0x20]范围内的消息
（2）接受所有标识符等于0x15或0x120的消息，并将它们存储在FIFO 1中
（3）接受标识符等于0x130的消息并将其存储在Rx缓冲区索引4中
（4）接受具有与以下内容相对应的标识符的消息：
–bit[10..6] = 0b111 00
–bit[5..4] = 不管，任意值
–bit[3..0] = 0b00000

只看该作者 · 2021-8-6 13:19

在这种情况下，必须将过滤器配置为经典位屏蔽过滤器，因为可接受的标识符对应于0b11100XX0000（其中x可以是0或1中的任何值）。可接受的标识符是：
– 0b111 0000 0000（0x700）
– 0b111 0001 0000（0x710）
– 0b111 0010 0000（0x720）
– 0b111 0011 0000（0x730）

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基本过滤器ID可以是0x700、0x710、0x720、0x730中的任何值。屏蔽过滤器ID等于0b111 1100 1111（0x7CF）。下表介绍了标准11位消息ID过滤器的不同配置，如上面的例子。每个标准过滤器元素包含：

（1）SFT位（标准过滤器类型）
（2）SFEC位（标准过滤器元素配置）。
（3）SFID1位（标准过滤器ID1）
（4）SFID2位（标准过滤器ID2）

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只看该作者 · 2021-8-6 13:21

第一个过滤器配置为拒绝ID为[0x16 ... 0x20]范围内的消息。
第二个过滤器配置为将ID等于双ID 0x15或0x120的消息存储在Rx FIFO 1中。
第三过滤器被配置为将ID等于0x130的消息存储在Rx缓冲区索引4中。

注意：如果将SFEC配置为“存储到"Rx buffer”，则将忽略SFT的配置。验收过滤器停在第一次匹配。因此，筛选器的顺序很重要。本示例以与用户配置扩展过滤器相同的方式配置标准过滤器（请参阅产品数据表以了解更多详细信息）。FDCAN的众多过滤器可能性允许在硬件中进行复杂的消息过滤，这使得软件过滤冗余并节省CPU资源。