MCP2517FD笔记

只看该作者 · 2021-9-2 09:28

SFR：MCP2517FD Special Function Registers

MCP2517FD 有如下模式：

Configuration
Normal CAN FD
Normal CAN 2.0
Sleep
Listen Only
Restricted Operation
Internal and External Loop back modes
BSP（CAN FD Bit Stream Processor）用来编解码CANFD报文，进行应答，检测错误信号。

发送报文使用发送FIFO请求来发送，使用RAM接口来从RAM中取得要发送的数据提供给BSP来发送。

接收报文通过验收滤波器来过滤哪些报文被存储到接收FIFO中，同样使用RAM接口来保存数据到RAM。

每个FIFO可以被配置为发送或接收FIFO。通过FIFO Control来跟踪FIFO的头和尾，计算用户地址。对于TX FIFO，用户地址所指向的RAM地址是下一个要被发送数据帧的存储地址。即将要发送的数据写到此地址处再启动发送。对于RX FIFO来说，用户地址所指向的是下一个应该被读的数据所在RAM中的地址。用户通过增加FIFO的Head/Tail来通知FIFO一个报文已经写入到RAM或从RAM中读取完成。

TXQ（Transmit Queue）是一个特别的发送FIFO，它发送报文基于被存到队列的报文的ID。

如图是主要的内存分配和地址范围，每个SFR都是32bit，例如CiCOM的最低位地址是0x000，最高位地址是0x003.

只看该作者 · 2021-9-2 10:00

SPI接口

mcp2517fd 使用SPI接口来和微控制器进行通信，使用模式1,1或0,0的8-bit模式来进行通信。SFR和RAM的访问通过SPI命令来进行。每个命令在nCS下降沿后的SCK上升沿开始，一帧由4-bits command和12-bits address再加上数据组成。在nCS拉高时结束。

模式的操作

“Normal” Modes：Normal FD Mode 、Normal2.0 mode

“Debug” Modes：External/Internal Loopback Mode、Listen Only Mode、Restricted Operation Mode

如上图所示是模式的转换，新的模式通过写CiCON.REQOP来请求模式改变。只能在总线空闲时改变模式。通过读取CiCON.OPMOD可知当前处于什么模式。

直接在“Normal” Modes之间转换是不允许的，要转换到新模式必须先转换到配置模式。

直接在“Debug” Modes之间转换也是不允许的，要转换到新模式必须先转换到配置模式。

Configuration Mode

复位后，2517FD处于配置模式，错误计数会清零所有寄存器恢复默认值。

激活前必须先初始化CAN FD控制器模块。只有在模块处于配置模式，OPMOD = 100时才可以进行初始化。通过将REQOP = 100来请求配置模式。

Normal Modes

1.Normal CANFD mode

通过设置REQOP=000来请求此模式，在此模式设备可以传送CANFD帧和普通CAN帧。

2.Normal CAN2.0 mode

通过设置REQOP=110来请求此模式，此模式下只能接收CAN帧不能接收CANFD帧。

Sleep Mode

通过设置REQOP = 001来请求睡眠模式。

配置模块

1. 首先要复位MCP2517FD，在配置前让模块处于配置模式。对晶振、FIFO和位时间的设置只能在配置模式下；

2. 配置晶振和CLKO引脚；

3. 配置I/O引脚；

4. 配置CAN控制寄存器；

5. 配置波特率相关寄存器；

6. 配置TEF， TXQ，TX和RX FIFO

只看该作者 · 2021-9-2 10:01

报文发送

报文格式如上所示

1. 将要发送的报文写入发送FIFO

在将待发送报文写入FIFO前必须保证FIFO没有满。如果CiFIFOSTAm.TFNRFNIF为1，则FIFO中有空间。通过读取CiFIFOUAm（m=0~31）得到FIFO用户地址。FIFO用户地址指向指向下一个待发送报文存储在RAM中的地址。用户要将报文数据写到此地址。在RAM中的实际地址是 A = 0x400 + CiFIFOUAm。

当报文写入FIFO后需要设置CiFIFOCONm.UINC来使CANFD控制器增加FIFO的Head和更新CiFIFOUAm，指向写一个待存储发送报文的地址。此时这个写入的报文可以准备好发送，下一个报文也可以写入下一个FIFO地址。

2. 请求发送FIFO的报文

在上一步将报文写入发送FIFO后，这些报文只是准备好发送，但还没触发发送。应用通过设置CiFIFOCONm.TXREQ 或设置CiTXREQ寄存器的对应位来触发CANFD控制器将FIFO内所有报文发送出去。当所有报文被发送完后会自动清除TXREQ位。在发送期间可以继续将报文写入发送FIFO，但写入后必须置位UINC和TXREQ，确保新加入的报文也被发送出去。