本帖最后由 最靓的仔 于 2022-1-18 14:54 编辑
拍个ros连续剧，这次尽量不挖坑了。
之前发了一个ROS的串口例程，但是没有发出代码，代码都在github上，直接下载就好，下面贴出地址：
https://github.com/hipnuc/products/tree/master/examples/ROS
测试环境：Ubuntu16.04 ROS版本：ROS Kinetic Kame 测试设备：HI226 HI229 1、创建工作空间 在编写ros的程序时，首先要创建一个工作空间，类似一个编译环境，用来运行ros程序的编译环境，这个工作空间的名字是自定义的，不必像许多教程那样，都统统写成catkin_ws，一般来说，一些小的ros程序，都可以在这个工作空间中编译运行，比如，我命名成ros_test_ws，那么我一些关于ros的程序都可以在这个文件下编译运行调试，除非是新成立了一个项目，而且这个项目很大，那么为了以后的代码管理，最好是重新创建一个工作空间。 在创建工作空间之前，先确认一下ros的环境变量是否设置成功， 打开terminal，输入：export | grep ROS 如果出现如下信息 declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="\" declare -x ROS_DISTRO="\"kinetic\"" declare -x ROS_ETC_DIR="\"/opt/ros/kinetic/etc/ros\"" declare -x ROS_MASTER_URI="\"http://localhost:11311\"" declare -x ROS_PACKAGE_PATH="\"/home/linux/ros_ws/src:/opt/ros/kinetic/share\"" declare -x ROS_PYTHON_VERSION="\"2\"" declare -x ROS_ROOT="\"/opt/ros/kinetic/share/ros\"" declare -x ROS_VERSION="\"1\"" 如果有已经创建好的工作空间，那么他的路径就会跟在 ROSLISP_PACKAGE_DISECTORIES的后边。 如果没有这些提示，请先配置工作环境。 接下来创建工作空间： 打开termina，依次l输入： $ mkdir -p ~/serial_imu_ws/src //创建两个目录 $ cd ~/serial_imu_ws/src //进入到子目录 $ catkin_init_workspace //初始化工作空间 $ cd ~/serial_imu_ws //回到工作空间的主目录 $ catkin_make //编译环境 $ ls //查看编译成功之后，产生了什么 一般会出现两个新的文件：build 和 devel 文件，还有一个用户自己创建的src文件。 在这里得说一下ros的目录结构，不然容易懵： （穷的没有干净的A4纸了，就用卫生纸对付一下 ，别喷我） 位于最上层就是工作空间了，编译ros工程时，一定要回到这个目录下，进行编译，也就执行catkin_make 然后它有三个子目录，src，build，devel，完整的应该是四个，第四个是install src是源码空间 build是编译环境 devel是开发环境 install是安装环境 工作空间的名称可以任意命名,再强调一下，执行catkin_make命令，必须在这个目录执行，catkin是ros自己定义的一套编译系统，是CMake的扩展。 src文件夹是需要自己创建，而且这个源码空间只能叫src，不可以随意变动 build 和 devel 这两个文件夹由编译命令 -> catkin_make 命令自动创建的 install 文件夹是由编译命令加install -> catkin_make install 命令自动创建。 （1）、src叫源码空间 故名思意，这个目录下就是用来存放用户自己构建的代码。这些代码是用来实现一些功能，也叫功能包。默认自带一个CMakeList.txt文件，这个文件是 自动生成的，基本不用修改。 这个目录下可以创建多个功能包，每个功能包是ros文件系统种组织程序文件的基本的单元，是编译系统的基本单元。一个功能包下必须包含CMakeList.txt和package.xml这两个文件，不过这两个文件也是在创建功能包的时候自动生成的，但是需要用户进行相应的修改。注意这里的CMakeList.txt，是功能包里边的，上一段说到的CMakeList是在src的目录下，不要混了。
src的目录下有：CMakeList.txt A_package B_package C_package ...... A_package目录下有：CMakeList.txt package.xml src msg ...... 之后，本文说到的修改CMakeList文件，默认就是修改具体的某个功能包里边的CMakeList.txt文件。（达成共识） 那么接下来就简单说说，CMakeList.txt和package.xml这俩文件 先聊CMakeList吧，聊完CMakeList，在谈package。
CMakeList.txt文件简单说说 catkin是基于这个CMake实现的，用的语法都基本一致，就说一下常用的吧，都说完的话，估计可以出书了，哈哈。 cmake_minimum_required(): CMake的版本号 project():工程名字 find_package():添加外部依赖 加载catkin种的变量，同时添加roscpp，std_msgs,rospy,serial等用户定义的依赖包。
include_directories():添加头文件路径
这个很好理解，有时候这个头文件太多了，如果都分散开，那个在管理维护的时候，就很不方便，所以往往都会把这些头文件集中起来，放在一个文件中，比如在功能包文件夹下创建一个include这么个文件夹，我把该功能包所有的头文件集中存放在这里，那么在就得把这个路径写在这个语句的括号里边，如果在其他的路径，正好又要使用这个头文件，就把这个头文件的路径添加到这里。不过目前我还菜的一批，没那么多头文件，所以就没有集中，都散开了。
add_library(): 生成库文件
就是可以把多个源文件编译成库文件
add_library(lib_d libsrc_a.cpp libsrc_b.cpp libsrc_c.cpp ...)
add_executable(): 生成可执行文件
就是可以把多个源文件编译成可执行文件
add_executable(node_d src_a.cpp src_b.cpp src_c.cpp src_x.c ....)
对，你没看错，还可以添加 .c 文件
add_dependencies():添加依赖项，在使用message，action，serivce的时候需要使用
add_dependencies(A_target &{catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_dependencies(A_target &{&{PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}
add_definitions():在我这里是添加编译标准
add_definitions(-std=c99)
target_link_libraries():链接库文件
为可执行文件链接库文件
target_link_libraries(node_d &{catkin_LIBRARIES})
（2）、build叫编译环境 （3）、devel叫开发环境 （4）、install是安装环境 2、创建topic 3、添加自定义msg 4、编写launch文件 未完，继续补充中。。。。。
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