STM32F103驱动舵机

只看该作者 · 2021-9-29 20:11

舵机是通过高电平的占空比来调节输出轴的角度，舵机的驱动信号是50Hz的方波信号，每个周期为20ms，其中高电平的占比在0.5ms-2.5ms之间，对应关系如下：

0.5ms--------------0度；

　　1.0ms------------45度；

　　1.5ms------------90度；

　　2.0ms-----------135度；

　　2.5ms-----------180度；

所以我们可以通过控制控制信号的高电平长度来调节输出角度，从而实现方向的控制。

只看该作者 · 2021-9-29 20:50

STM32内有很多定时器，可以利用定时器的PWM输出功能轻松地调出我们需要的50Hz脉冲信号，通过调节PWM输出的时长来调节舵机的角度，定时器的配置代码如下：

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void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

{  

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

        

 

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        //使能定时器3时钟

         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟

        

        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5    

 

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形        GPIOB.5

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

 

   //初始化TIM3

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

        

        //初始化TIM3 Channel2 PWM模式         

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2

         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低

        TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2

 

        TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器

 

        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3

        

 

}

只看该作者 · 2021-9-29 20:51

主函数如下：

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 int main(void)

 {                

         u16 led0pwmval=0;

        u8 dir=1;        

        delay_init();                     //延时函数初始化          

        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

        uart_init(115200);         //串口初始化为115200

         LED_Init();                             //LED端口初始化

         TIM3_PWM_Init(19999,71);         //72分频。PWM频率=72000000/72/20000=50hz

           while(1)

        {

                 delay_ms(5);         

                if(dir)led0pwmval++;

                else led0pwmval--;

 

                 if(led0pwmval>2500)dir=0;//设定最长高电平为2.5ms

                if(led0pwmval<=500)dir=1;//设定最短高电平为0.5ms                                                                                 

                TIM_SetCompare2(TIM3,led0pwmval);                   

        }         

 }