STM8单片机控制磁悬浮源代码

//STM8S105_IAR_V3.11

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#include "stdio.h"

#include "iostm8s105k4.h"

#include "SYSTEM.h"

#include "UART.h"

#include "ADC.h"

#include "TIME.h"

#include "PID.h"



#define KP   60

#define KI   190

#define KD   0



#define ADC4 529                                        //南北Y

#define ADC5 522                                        //东西X

#define HA_OUT PD_ODR_ODR3                              //A组是南北方向

#define HB_OUT PD_ODR_ODR4



unsigned char i;

unsigned short adc_dat;

short gap;                                              //差距

short amend;                                            //修正值



//-----------------------------------------------



#pragma vector=15+2                                     //更新/上溢出/中断向量

__interrupt void TIM3_UPD_OVF_BRK_IRQHandler(void)

{

  TIM3_CCMR1_OC1M=0;                                    //冻结模式

  TIM3_CCMR2_OC2M=0;                                    //冻结模式

  

  if(i)                                                 //读取调整A组

  {

    ADC_Start(4);

    adc_dat=ADC_Read();

    gap=adc_dat-ADC4;

    if(gap>150) gap=150;

    if(gap<(-150)) gap=(-150);

    amend=PID(gap,KP,KI,KD);                            //注意数据是否会溢出

    

    //printf("A %d  ",adc_dat);

    

    if(amend>0)

    {

      TIM3_CH1_OutOnePulse(1,amend);                    //输出H电平的调整单脉冲

      HA_OUT=0;                                         //当脉冲输出H电平时，本配对要输出0电平来配对

    }

    else

    {

      TIM3_CH1_OutOnePulse(0,(0-amend));                //输出反相单脉冲

      HA_OUT=1;

    }

  }

else //------------------------------------------       //读取调整B组

  {

    ADC_Start(5);

    adc_dat=ADC_Read();

    gap=adc_dat-ADC5;

    if(gap>150) gap=150;

    if(gap<(-150)) gap=(-150);

    amend=PID2(gap,KP,KI,KD);                            //注意数据是否会溢出



    //printf("B %d\n",adc_dat);

    

    if(amend>0)

    {

      TIM3_CH2_OutOnePulse(1,amend);                    //输出H电平的调整单脉冲

      HB_OUT=0;                                         //当脉冲输出H电平时，本配对要输出0电平来配对

    }

    else

    {

      TIM3_CH2_OutOnePulse(0,(0-amend));                //输出反相单脉冲

      HB_OUT=1;

    }

  }



  PE_ODR_ODR5=~PE_ODR_ODR5;

  TIM3_SR1_UIF=0;                                       //清零更新中断标志

  i=~i;

}



//-----------------------------------------------



int main( void )

{

  SYSTEM_Init();                                        //系统初始化

  UART2_Init();                                         //串口2初始化

  ADC_Init(4);                                          //初始化ADC

  IO_Init();

  TIM3_OnePulseInit();                                  //单脉冲初始化



  printf("QQ68354248\n");                               //发送字符串变量

  

  asm("RIM");                                           //插入汇编,使能全局中断



  TIM3_CH1_OutOnePulse(1,100);

  

  while(1);

}

#include "PID.h"



short PID(U16 gap, U8 Kp, U8 Ki, U8 Kd)                 //增量式PID (误差，比例P，积分I，微分D)

{

  short static eK, eK1, eK2;

  

  eK2=eK1;

  eK1=eK;

  eK=gap;

  

  return (Kp*eK + Ki*(eK-eK1) + Kd*(eK-eK1-eK1+eK2));   //Kp*(本次-上次)+Ki*本次+Kd*[(本次-上次)-(上次-上上次)]

}



//-----------------------------------------------



short PID2(U16 gap, U8 Kp, U8 Ki, U8 Kd)                //不同的控制不能共用PID函数(因为它含有静态变量)

{

  short static eK, eK1, eK2;

  

  eK2=eK1;

  eK1=eK;

  eK=gap;

  

  return (Kp*eK + Ki*(eK-eK1) + Kd*(eK-eK1-eK1+eK2));

}