PIC18F16Q41单片机控制舵机

登录 · 发表于 2021-10-24 23:32

舵机型号
型号：MG90S 重量16克 角度90度-180度通用
实物如下图

接线顺序与控制方法

信号线（黄线）红线（电源线）棕色(地线）

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

因此是使用50Hz的PWM,这样一个周期是20ms

登录 · 发表于 2021-10-24 23:43

在时钟的配置上，我们设置系统时钟为1Mhz,PWM采用系统时钟作为时钟源，不分频
这样将PWM设置为50Mhz，就是每个PWM周期对应系统时钟的20K次周期，
20K------------------20ms
2.5k-----------------2.5ms----------180°
0.5k-----------------0.5ms----------0°
因此我们按以上对应就是高电平寄存器设置的参数就是500到2500，就对应上了0度和180度。
为了实验方便，我们设置按键中断函数内进行修改这个参数。用LED翻转展示是否实现按键中断。
从500到2500，一共2000个整数可以设置，为了更加明显，我们设置成10级，也就是每次调整200,程序如下

复制

#include "mcc_generated_files/mcc.h"

uint16_t i=500;

void led(void)

{

    PWM1_16BIT_SetSlice1Output1DutyCycleRegister(i);

    PWM1_16BIT_LoadBufferRegisters();

    LED_Toggle();

    i=i+200;

    if(i>2500) i=500;

}

void main(void)

{

    // Initialize the device

    SYSTEM_Initialize();





    // Enable the Global Interrupts

   INTERRUPT_GlobalInterruptEnable();



    // Disable the Global Interrupts

    //INTERRUPT_GlobalInterruptDisable();

    INT0_SetInterruptHandler(led);

    

    

    

    while (1)

    {

        // Add your application code

    }

}

考虑到测试方便，我们使用的是RA5端口，这样在开发板上就可以实现直接插上进行实验了。

[PIC®/AVR®/dsPIC®产品] PIC18F16Q41单片机控制舵机

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