GD32C103的CAN使用问题

只看该作者 · 2021-11-19 15:57

本帖最后由 zhangyh89 于 2021-11-20 15:54 编辑

最近在使用GD32C103的CAN功能，发现用一般的USB转CAN给GD32发指令的话USB转can的上位机经常提示有总线错误，如果发送数据过快还会出现USB转CAN离线的状态，USB转CAN需要重新启动才能继续发数据，但是两个不同类型的USB转CAN护发数据的就不会有问题，试过降低波特率加终端电阻都是会出现这些现象，不知道是不是GD32代码了CAN初始化的问题，还是硬件电路有问题。是否与SJW，BS1，BS2的设置有关，我设置波特率使用的GD32C103库函数自动计算的。

最终解决了，就是采样点的问题，用波特率计算器计算得出的结果进行配置后，can接收完全没有问题了，不过can-fd相关部分还是用的官方库函数的自动计算，can-fd模式下接收还是会偶尔会出现接收错误，这个错误不知道是不是由于使用的can接口芯片不支持超过1M波特率导致，暂时还没验证。附件内为波特兰率计算器

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typedef enum

{

        CAN_BDR_100K = 0,

        CAN_BDR_125K ,

        CAN_BDR_250K ,

        CAN_BDR_500K ,

        CAN_BDR_1000K

}can_bdr_enum;

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void can0_gpio_config(void)

{

    /* enable CAN clock */

    rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN0);



    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);

        rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);

    rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);

        

    gpio_pin_remap_config(GPIO_CAN0_PARTIAL_REMAP,ENABLE);

        //gpio_pin_remap_config(GPIO_CAN0_FULL_REMAP,ENABLE);

        

    /* configure CAN0 GPIO */

    gpio_init(GPIOB,GPIO_MODE_IPU,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_8);

    gpio_init(GPIOB,GPIO_MODE_AF_PP,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_9);

        /* 终端电阻控制引脚*/

    gpio_init(GPIOB,GPIO_MODE_OUT_PP,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_10);

}

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void can0_init(can_bdr_enum bdr,int baudrate_fd)

{

        can_parameter_struct CAN_InitStructure;

    can_fd_tdc_struct can_fd_tdc_parameter;

    can_fdframe_struct can_fd_parameter;         



        rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN0);

        can_deinit(CAN0);

        

    can_struct_para_init(CAN_TX_MESSAGE_STRUCT, &g_transmit_message);

    can_struct_para_init(CAN_RX_MESSAGE_STRUCT, &g_receive_message);

        

        can0_gpio_config();        

        

        if(bdr >= CAN_BDR_1000K)

                  bdr = CAN_BDR_1000K;

        

        CAN_InitStructure.working_mode= CAN_NORMAL_MODE; 

        CAN_InitStructure.resync_jump_width= CAN_BT_SJW_1TQ;

        CAN_InitStructure.time_segment_1= CAN_BAUDRATE_LIST[bdr].time_segment_1;//CAN_BT_BS1_12TQ;

        CAN_InitStructure.time_segment_2= CAN_BAUDRATE_LIST[bdr].time_segment_2;//CAN_BT_BS2_7TQ;

        CAN_InitStructure.time_triggered= DISABLE; 

        CAN_InitStructure.auto_bus_off_recovery= ENABLE; 

        CAN_InitStructure.auto_wake_up= ENABLE; 

        CAN_InitStructure.auto_retrans= ENABLE; 

        CAN_InitStructure.rec_fifo_overwrite= DISABLE; 

        CAN_InitStructure.trans_fifo_order= ENABLE; 

        CAN_InitStructure.prescaler= CAN_BAUDRATE_LIST[bdr].prescaler;//3;//CAN0总线的时钟 60M/((1+12+7)*3) = 1000k

        can_init(CAN0, &CAN_InitStructure); 



    if(baudrate_fd != 0)

    {

        g_canfd_open = 1;

        can_struct_para_init(CAN_FD_FRAME_STRUCT, &can_fd_parameter);

        can_fd_parameter.fd_frame = ENABLE;

        can_fd_parameter.excp_event_detect = ENABLE;

        can_fd_parameter.delay_compensation = ENABLE;

        can_fd_tdc_parameter.tdc_filter = 0x04; 

        can_fd_tdc_parameter.tdc_mode = CAN_TDCMOD_CALC_AND_OFFSET;

        can_fd_tdc_parameter.tdc_offset = 0x04;

        can_fd_parameter.p_delay_compensation = &can_fd_tdc_parameter;

        can_fd_parameter.iso_bosch = CAN_FDMOD_ISO;

        can_fd_parameter.esi_mode = CAN_ESIMOD_HARDWARE;

        can_fd_init(CAN0, &can_fd_parameter);

        can_fd_frequency_set(CAN0, baudrate_fd);   

    }        

        

    //can1_filter_start_bank(14);

    can_filter_mask_mode_init(0x001, 0x7FF, CAN_STANDARD_FIFO0, 0);

        can_filter_mask_mode_init(0x0FF, 0x7FF, CAN_STANDARD_FIFO0, 1);

    /* configure CAN0 NVIC */

    nvic_irq_enable(CAN0_RX0_IRQn, 0, 0);

        nvic_irq_enable(CAN0_TX_IRQn, 0, 0);



    /* enable can receive FIFO0 not empty interrupt */

    can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_RFNEIE0);

        can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INT_TME);

}

只看该作者 · 2021-11-19 16:39

你把采样点放在75%试试

只看该作者 · 2021-11-19 17:57

不推荐使用自动波特率分配，其适配性，不可能做的很好，当您用到CANFD时，更是这样，您需要自己设计一个更加合理的分配方案。

只看该作者 · 2021-11-19 21:34

GD32E103那个自动计算波特率的函数有bug，不要用。不知道现在GD32C103的库改了没。

只看该作者 · 2021-11-19 23:43

imdx 发表于 2021-11-19 21:34
GD32E103那个自动计算波特率的函数有bug，不要用。不知道现在GD32C103的库改了没。 ...

请问有没有可以参靠的常用波特率设置代码，尝试更改BS1，BS2，还有分频，但是设完后完全无法通讯，估计还是设置有问题

只看该作者 · 2021-11-20 00:48

现确定了是自动波特率设置的bs1 bs2 swj有问题，改完后好多了不会出现任何错误了

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void can0_gpio_config(void)

{

    /* enable CAN clock */

    rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN0);



    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);

        rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);

    rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);

        

    gpio_pin_remap_config(GPIO_CAN0_PARTIAL_REMAP,ENABLE);

        //gpio_pin_remap_config(GPIO_CAN0_FULL_REMAP,ENABLE);

        

    /* configure CAN0 GPIO */

    gpio_init(GPIOB,GPIO_MODE_IPU,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_8);

    gpio_init(GPIOB,GPIO_MODE_AF_PP,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_9);

        /* 终端电阻控制引脚*/

    gpio_init(GPIOB,GPIO_MODE_OUT_PP,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_10);

}



void CAN_Configuration(void)

{

        can_parameter_struct CAN_InitStructure;

//        can_filter_parameter_struct CAN_FilterInitStructure;

        rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN0);

        can_deinit(CAN0);

        

        can0_gpio_config();        

        

        CAN_InitStructure.working_mode= CAN_NORMAL_MODE; 

        CAN_InitStructure.resync_jump_width= CAN_BT_SJW_1TQ;

        CAN_InitStructure.time_segment_1= CAN_BT_BS1_12TQ;

        CAN_InitStructure.time_segment_2= CAN_BT_BS2_7TQ;

        CAN_InitStructure.time_triggered= DISABLE; 

        CAN_InitStructure.auto_bus_off_recovery= ENABLE; 

        CAN_InitStructure.auto_wake_up= ENABLE; 

        CAN_InitStructure.auto_retrans= ENABLE; 

        CAN_InitStructure.rec_fifo_overwrite= DISABLE; 

        CAN_InitStructure.trans_fifo_order= ENABLE; 

        CAN_InitStructure.prescaler=3;//CAN0总线的时钟 60M/((1+12+7)*3) = 1000k

        can_init(CAN0, &CAN_InitStructure); 



    can1_filter_start_bank(14);

    can_filter_mask_mode_init(0, 0, CAN_STANDARD_FIFO0, 0);

    /* configure CAN0 NVIC */

    nvic_irq_enable(CAN0_RX0_IRQn, 0, 0);

    /* enable can receive FIFO0 not empty interrupt */

    can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_RFNEIE0);

}

只看该作者 · 2021-11-20 13:45

采样率保持一致，

只看该作者 · 2021-11-20 13:46

这个问题，出现的原因就是不同CAN控制器，采样率不一样，采样点尽量接近。

只看该作者 · 2021-11-20 18:13

GD的demo代码的采样率就是随意来的，去看看nxp，freescale 车规芯片的采样率，那才是正确的。采样率跟波特率和线长是有很大关系的。如果你只是在桌面上测测，随便设定就行。