今天有点小空，我们来移植一下FREERTOS! FREERTOS就不要我多说了吧，免费的大家都喜欢~
我们先去网站www.freertos.org下载源码，当然也可以用旧的源码，不一定都要用新的么~
电脑打开GITHUB极慢，我们这了就不下载最新的了~
我们这了用的是旧版本，不知道是我哪一年下载的，不过基本上应该差别不大啊~
解压下来，去掉一些不必要的DEMO例子，及其他MCU的支持，我们简化成：
FreeRTOS.rar
(272.17 KB, 下载次数: 41)
解压，添加到工程，并头文件包含：
我们先来编译一下,发现提升缺少文件：
我们到之前下载的完整版的DEMO例程里面找找一样是M4F核的MCU工程里面，拷贝过来，这了我们选择STM32F407，它也是M4F核和N32G43X一样。
理论上能通用：
复制过来，放到工程目录下，并包含~这个FreeRTOSConfig.h是用来配置和剪裁FREERTOS功能的~
再次编译，发现提示SystemCoreClock 未定义。
我们打开FreeRTOSConfig.h 将编译器支持修改成如下：
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
#include <stdint.h>
extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif
再次编译，提示2个中断函数重定义了:
我们把n32g43x_it.c 里面对于的屏蔽掉
再次编译，发现提示未定义的一些函数：
我们把FreeRTOSConfig.h里面的对于配置设为0即可，如下图：
再次编译，终于好了~
没报错，不等于能用啊~我们知道FREERTOS用Systick作为时基的~
我们屏蔽port.c里面的Systick_Handler()。并且屏蔽掉FreeRTOSConfig.h里面的
3define xPortSysTickHandler SysTick_Handler这句话。
我们把Systick_Handler()写到delay.c里面，我们之前就是用Systick做延时的，这里面一起修改。
我们使用查询的方式来计算计时，不占用中断，不影响整个时钟节拍~
- #include "delay.h"
- #include "sys.h"
- #include "FreeRTOS.h" //FreeRTOS使用
- #include "task.h"
- static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
- static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
-
- extern void xPortSysTickHandler(void);
-
- //systick中断服务函数,使用OS时用到
- void SysTick_Handler(void)
- {
- if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
- {
- xPortSysTickHandler();
- }
- }
-
- //初始化延迟函数
- //SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
- //这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
- //SYSCLK:系统时钟频率
- void delay_init(u8 SYSCLK)
- {
- u32 reload;
- SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
- fac_us=SYSCLK; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
- reload=SYSCLK; //每秒钟的计数次数 单位为M
- reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
- //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.0998s左右
- fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延时的最少单位
- SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
- SysTick->LOAD=reload; //每1/configTICK_RATE_HZ断一次
- SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
- }
- //延时nus
- //nus:要延时的us数.
- //nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)
- void delay_us(u32 nus)
- {
- u32 ticks;
- u32 told,tnow,tcnt=0;
- u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
- ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
- told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
- while(1)
- {
- tnow=SysTick->VAL;
- if(tnow!=told)
- {
- if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
- else tcnt+=reload-tnow+told;
- told=tnow;
- if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
- }
- };
- }
- //延时nms
- //nms:要延时的ms数
- //nms:0~65535
- void delay_ms(u32 nms)
- {
- if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
- {
- if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
- {
- vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS延时
- }
- nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
- }
- delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
- }
- //延时nms,不会引起任务调度
- //nms:要延时的ms数
- void delay_xms(u32 nms)
- {
- u32 i;
- for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
- }
下面我们新建2个任务，LED闪烁及printf输出：
main.C
- #include "main.h"
- #include "sys.h"
- #include "delay.h"
- #include "debug_uart.h"
- #include "led.h"
- #include "FreeRTOS.h"
- #include "task.h"
- //任务优先级
- #define START_TASK_PRIO 1
- //任务堆栈大小
- #define START_STK_SIZE 128
- //任务句柄
- TaskHandle_t StartTask_Handler;
- //任务函数
- void start_task(void *pvParameters);
- //任务优先级
- #define TASK1_TASK_PRIO 2
- //任务堆栈大小
- #define TASK1_STK_SIZE 128
- //任务句柄
- TaskHandle_t Task1Task_Handler;
- //任务函数
- void task1_task(void *pvParameters);
- //任务优先级
- #define TASK2_TASK_PRIO 3
- //任务堆栈大小
- #define TASK2_STK_SIZE 128
- //任务句柄
- TaskHandle_t Task2Task_Handler;
- //任务函数
- void task2_task(void *pvParameters);
- /**
- * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url] Main program.
- */
- int main(void)
- {
- u8 t;
- u8 len;
- u16 times=0;
- /*SystemInit() function has been called by startup file startup_n32g43x.s*/
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
- delay_init(108); //延时初始化
- DBG_UART_Init(115200); //串口初始化波特率为115200
- LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
-
- //创建开始任务
- xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
- (const char* )"start_task", //任务名称
- (uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
- (void* )NULL, //传递给任务函数的参数
- (UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
- (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄
- vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
- }
- //开始任务任务函数
- void start_task(void *pvParameters)
- {
- taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
- //创建TASK1任务
- xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,
- (const char* )"task1_task",
- (uint16_t )TASK1_STK_SIZE,
- (void* )NULL,
- (UBaseType_t )TASK1_TASK_PRIO,
- (TaskHandle_t* )&Task1Task_Handler);
- //创建TASK2任务
- xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,
- (const char* )"task2_task",
- (uint16_t )TASK2_STK_SIZE,
- (void* )NULL,
- (UBaseType_t )TASK2_TASK_PRIO,
- (TaskHandle_t* )&Task2Task_Handler);
- vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
- taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
- }
- //task1任务函数
- void task1_task(void *pvParameters)
- {
- u8 task1_num=0;
-
- while(1)
- {
- task1_num++; //任务执1行次数加1 注意task1_num1加到255的时候会清零！！
- LED1=!LED1;
- printf("任务1已经执行：%d次\r\n",task1_num);
- vTaskDelay(1000); //延时1s，也就是1000个时钟节拍
- }
- }
- //task2任务函数
- void task2_task(void *pvParameters)
- {
- u8 task2_num=0;
-
- while(1)
- {
- task2_num++; //任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！
- LED2=!LED2;
- printf("任务2已经执行：%d次\r\n",task2_num);
- vTaskDelay(1000); //延时1s，也就是1000个时钟节拍
- }
- }
- /**
- * @}
- */
- /**
- * @brief Assert failed function by user.
- * @param file The name of the call that failed.
- * @param line The source line number of the call that failed.
- */
- #ifdef USE_FULL_ASSERT
- void assert_failed(const uint8_t* expr, const uint8_t* file, uint32_t line)
- {
- while (1)
- {
- }
- }
- #endif // USE_FULL_ASSERT
串口输出：
LED闪烁：
好了，FREERTOS的移植就到这来~谢谢观看~
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