STM32 Cubemax(一)——PWM配置及控制SG90舵机

只看该作者 · 2022-3-28 15:34

前言
这是一篇基于STM32F429的保姆级入门的用CubeMAX配置生成并编写的控制舵机SG90的教程
一、SG90舵机 常见的SG90舵机

SG90引出三条线，分别是控制线（橙色），VCC（红色），GND（黑色），用杜邦线依次连接在开发板上即可

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SG90舵机要求工作在频率为50HZ——周期为20ms的PWM波，且对应信号的高低电平在0.5ms - 2.5ms之间，对应的舵机转动角度如下表所示（当然也可以按照这个线性的对应关系去达到转动自己想要的角度，如想要转动60°，则高电平脉宽为大概为1.2ms，具体能不能转到特定的角度还和舵机的精度有关）

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二、CubeMax配置
1.选型（这里用实验的开发板为正点原子的F429阿波罗）

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2.配置时钟树

选择外部晶振

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这里还有一种方法是选择HSE，PLLCLK后，在HCLK里填入180，直接回车，软件可以自动帮你配好。

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3.PWM相关定时器配置

本例采用定时器3的通道四产生PWM波，通过查阅芯片资料可知对应的PIN脚为PB1，则舵机的控制线应和板子上的PB1引脚相连

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这里解释一下分频数和计数值的意义

通过查阅STM32的资料和前文所配的时钟树可知TIM3的时钟来源是 APB1 = 90Mhz

则我们需要产生20Hz的PWM波，则预分频的系数为 Prescaler = 90-1，自动重装载值 Counter Period = 20000-1，此时定时器产生的频率为 90Mhz/90/20000 = 20Hz。当然这个值也可以自己设置，只要满足产生的频率为20Hz即可

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最后配置一下初始值

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初始值占空比 1000/20000 ，由此前舵机图可知初始程序舵机会转动45°

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4.生成代码

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最后点击GENERATE CODE代码即生成完成

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三、代码编写

代码编写也十分简单，只需要只main函数中开启PWM波