51单片机控制舵机转动（不用按键）自动转动

只看该作者 · 2022-4-24 21:58

整个程序不就是改变相应的timer1的值控制转动特定角度么，为什么无论我改变什么数，都旋转90度啊，而且有正90有负90，timer1=10的时候还会从-90到-27.6来回转是怎么回事，角度的正和负是怎么控制的
[color=rgba(0, 0, 0, 0.75)]

// _nop_()延时一个机器周期

[color=rgb(119, 120, 136) !important]

#include <reg52.h>
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

#include <intrins.h>
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sbit PWM = P3^0; //设定PWM输出的I/O端口
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unsigned char count = 0;
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

unsigned char timer1 ;
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/*
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对于180°舵机
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

t = 2.5ms——————-舵机会转动180
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

*/
[color=rgb(119, 120, 136) !important]
[color=rgb(119, 120, 136) !important]
[color=rgb(119, 120, 136) !important]
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

/*延时程序*/
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

void delay1s(void) //误差 0us
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

{
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

unsigned char a,b,c;
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

for(c=167;c>0;c--)
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

for(b=171;b>0;b--)
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

for(a=16;a>0;a--);
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

_nop_(); //if Keil,require use intrins.h
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

}
[color=rgb(119, 120, 136) !important]
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

/*定时器T0初始化*/
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

void Timer0_Init()
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

{
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

TMOD &= 0x00;
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

TMOD |= 0x01; //定时器T0设置成方式1
[color=rgb(119, 120, 136) !important]
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

TH0 = 0xff; //定时常数 0.1ms 晶振为11.0592MHz
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

TL0 = 0xa4;
[color=rgb(119, 120, 136) !important]
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

ET0 = 1;
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

TR0 = 1;
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

EA=1;
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

}
[color=rgb(119, 120, 136) !important]
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

/*T0中断初始化*/
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

void Time0_Init() interrupt 1
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

{
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

TR0 = 0;
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

TH0 = 0xff; // 0.1ms
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

TL0 = 0xa4;
[color=rgb(119, 120, 136) !important]
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

if(count <= timer1) //5==0° 15==90°
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

{
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

PWM = 1;
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

}
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

else
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

{
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

PWM = 0;
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

}
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

count++;
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

if (count >= 200) //T = 20ms清零
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

{
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

count = 0;
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

}
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

TR0 = 1; //开启T0
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

}
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

void main()
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

{
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

Timer0_Init();
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

while(1)
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

{
[color=rgb(119, 120, 136) !important]
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

timer1 =5;//舵机恢复到0°的位置
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

count=0;//让定时器重新计数
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

delay1s();
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

timer1 =10;
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

count=0;
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

delay1s();
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

}
[color=rgb(119, 120, 136) !important]

}

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