PIC18 CAN总线（转）

1万 · 2022-4-30 21:06

一 . 最近接到一个案子，需要用PIC18F26Q84 进行CAN总线编程，进入到MCC 编程界面里面。
先梳理一下配置寄存器的流程，以前调过MCP2515的CAN总线配置。流程大概是
1. 进入允许设置寄存器模式
2. 配置CAN 总线的总线速率
3. 配置扩展帧或者标准帧的发送标识符数据（配置发送）
4. 配置扩展帧或者标准帧的接收标识符数据（配置接收）
5. 配置是标准帧格式还是扩展帧格式
6. 配置验收屏蔽寄存器
7. 进入工作模式，退出设置模式
8. 发送数据和根据中断接收数据
发送数据是指将数据写入发送缓冲区内
类比到PIC18 – 先确定系统频率之后，进行相关寄存器配置

额废话不多说程序在资源分享里面哦 PIC18F26Q84

二 . 1. 用MCC 生成一段代码，进行解读理解。 MCC 是 MICROSOFT 生成代码的一种工具，比较方便。
配置如下，时钟设置为 48M 的内部晶振。

可以看到生成的代码逻辑
– 进入设置模式
–设置FIFO 偏移量
–配置速率
–详细配置FIFO
–纠错判断
—设置工作模式
– 正常工作
这说明配置 CAN 总线寄存器的软件逻辑大体相似，接下来可以取几个关键点进行分析。

watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzI5Nzc2MzY1,size_16,color_FFFFFF,t_70.jpg (241.96 KB )

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数据手册里面
由于 CXTXQCON 这个寄存器是32 位的，而PIC18F26Q84 是个8位的单片机，所以可以根据以下名字进行配置读写寄存器。

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C1CONU=1; 这个寄存器说明如下

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C1CONH=97; 这个寄存器说明如下

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C1CONL=60; 这个寄存器说明如下 ,这个里面的设置如果CAN 总线调通的时候是需要回过头来进行设置，以避免实际使用的时候错误干扰。

watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzI5Nzc2MzY1,size_16,color_FFFFFF,t_70.jpg (495.07 KB )

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上面这几个寄存器已经对CAN 总线进行基本的初始化了。接下来是波特率的配置

static void CAN1_BitRateConfiguration(void){ // SJW 37; C1NBTCFGL = 0x25; // TSEG2 37; C1NBTCFGH = 0x25; // TSEG1 152; C1NBTCFGU = 0x98; // BRP 0; C1NBTCFGT = 0x00; }

5. 上面这几个寄存器已经对CAN 总线进行基本的初始化了。接下来是FIFO 的配置

static void CAN1_TX_FIFO_Configuration(void){ // TXATIE enabled; TXQEIE disabled; TXQNIE disabled; C1TXQCONL = 0x10; // FRESET enabled; UINC disabled; C1TXQCONH = 0x04; // TXAT 3; TXPRI 1; C1TXQCONU = 0x60; // PLSIZE 8; FSIZE 6; C1TXQCONT = 0x05; // TXEN enabled; RTREN disabled; RXTSEN disabled; TXATIE enabled; RXOVIE disabled; TFERFFIE disabled; TFHRFHIE disabled; TFNRFNIE disabled; C1FIFOCON1L = 0x90; // FRESET enabled; TXREQ disabled; UINC disabled; C1FIFOCON1H = 0x04; // TXAT Unlimited number of retransmission attempts; TXPRI 1; C1FIFOCON1U = 0x60; // PLSIZE 8; FSIZE 6; C1FIFOCON1T = 0x05;}static void CAN1_RX_FIFO_Configuration(void){ // TXEN disabled; RTREN disabled; RXTSEN disabled; TXATIE disabled; RXOVIE enabled; TFERFFIE disabled; TFHRFHIE disabled; TFNRFNIE disabled; C1FIFOCON2L = 0x08; // FRESET enabled; TXREQ disabled; UINC disabled; C1FIFOCON2H = 0x04; // TXAT Unlimited number of retransmission attempts; TXPRI 1; C1FIFOCON2U = 0x60; // PLSIZE 8; FSIZE 6; C1FIFOCON2T = 0x05; }//清空读取fifovoid CAN1_RX_FIFO_ResetInfo(void){ uint8_t index; for (index = 0; index < NUM_OF_RX_FIFO; index++) { rxFifos[index].fifoHead = 0; }}

这段代码对应之前的两个TX FIFO 配置

6. 报错配置 – 并且已经打开中断

static void CAN1_ErrorNotificationInterruptEnable(void){ CAN1_SetInvalidMessageInterruptHandler(DefaultInvalidMessageHandler); CAN1_SetBusWakeUpActivityInterruptHandler(DefaultBusWakeUpActivityHandler); CAN1_SetBusErrorInterruptHandler(DefaultBusErrorHandler); CAN1_SetModeChangeInterruptHandler(DefaultModeChangeHandler); CAN1_SetSystemErrorInterruptHandler(DefaultSystemErrorHandler); CAN1_SetTxAttemptInterruptHandler(DefaultTxAttemptHandler); CAN1_SetRxBufferOverFlowInterruptHandler(DefaultRxBufferOverflowHandler); PIR0bits.CANIF = 0; // MODIF disabled; TBCIF disabled; C1INTL = 0x00; // IVMIF disabled; WAKIF disabled; CERRIF disabled; SERRIF disabled; C1INTH = 0x00; // TEFIE disabled; MODIE enabled; TBCIE disabled; RXIE disabled; TXIE disabled; C1INTU = 0x08; // IVMIE enabled; WAKIE enabled; CERRIE enabled; SERRIE enabled; RXOVIE enabled; TXATIE enabled; C1INTT = 0xFC; PIE0bits.CANIE = 1;}

typedef enum { /*DLC_0 to DLC_8 for CAN 2.0 and CAN FD*/ DLC_0, DLC_1, DLC_2, DLC_3, DLC_4, DLC_5, DLC_6, DLC_7, DLC_8, //Supported only in CAN FD mode /*DLC_12 to DLC_64 for CAN FD*/ DLC_12, DLC_16, DLC_20, DLC_24, DLC_32, DLC_48, DLC_64,} CAN_DLC;typedef enum { CAN_TX_FIFO_FULL, CAN_TX_FIFO_AVAILABLE,} CAN_TX_FIFO_STATUS;typedef enum { CAN_OP_MODE_REQUEST_SUCCESS, // Requested Operation mode set successfully CAN_OP_MODE_REQUEST_FAIL, // Requested Operation mode set failure. Set configuration mode before setting CAN normal or debug operation mode. CAN_OP_MODE_SYS_ERROR_OCCURED // System error occurred while setting Operation mode.} CAN_OP_MODE_STATUS;typedef enum { CAN_TX_MSG_REQUEST_SUCCESS = 0, // Transmit message object successfully placed into Transmit FIFO CAN_TX_MSG_REQUEST_DLC_EXCEED_ERROR = 1, // Transmit message object DLC size is more than Transmit FIFO configured DLC size CAN_TX_MSG_REQUEST_BRS_ERROR = 2, // Transmit FIFO is configured has Non BRS mode and CAN TX Message object has BRS enabled CAN_TX_MSG_REQUEST_FIFO_FULL = 3, // Transmit FIFO is Full}typedef enum { CAN_NORMAL_FD_MODE = 0, //Supported only in CAN FD mode CAN_DISABLE_MODE = 1, CAN_INTERNAL_LOOPBACK_MODE = 2, CAN_LISTEN_ONLY_MODE = 3, CAN_CONFIGURATION_MODE = 4, CAN_EXTERNAL_LOOPBACK_MODE = 5, CAN_NORMAL_2_0_MODE = 6, CAN_RESTRICTED_OPERATION_MODE =7,} CAN_OP_MODES;

二 . 读写 FIFO

用来判断目前片子的工作状态，用以纠错。
010 = 配置状态
110 = CAN 2.0 工作状态

typedef enum { CAN_NORMAL_FD_MODE = 0, //Supported only in CAN FD mode CAN_DISABLE_MODE = 1, CAN_INTERNAL_LOOPBACK_MODE = 2, CAN_LISTEN_ONLY_MODE = 3, CAN_CONFIGURATION_MODE = 4, CAN_EXTERNAL_LOOPBACK_MODE = 5, CAN_NORMAL_2_0_MODE = 6, CAN_RESTRICTED_OPERATION_MODE =7,} CAN_OP_MODES;

请求操作模式

时钟配置

配置CAN 的时候需要失能 JTAG

可以使用这些寄存器名称来读取数据。