接收到同一个命令

1万 · 2022-5-8 18:29

can总线重发机制会不会导致另一个节点重复接收到同一个命令？

2万 · 2022-5-8 18:33

什么意思？不是很明白你说的什么，能再解释一下这个现象吗

1万 · 2022-5-12 22:18

节点a发送一个命令给另一个节点b，节点b收到命令后返回ack，由于干扰导致ack没有被a节点收到，之后a节点重发这个命令，由于can总线发出的帧不带序列号，节点b无法识别此帧是不是重发帧，所以这个命令就被b执行了两次。

1万 · 2022-5-12 22:20

这就需要在应用层做好相关校验算法了，所以说实现功能是很容易的，可靠性、稳定性、纠错性等都需要自己设计算法去处理。对于CAN来说，它本身的硬件标准机制就涉及很多校验，理论上应用层不需做校验都可以正常使用，恶劣环境除外。

1万 · 2022-5-12 22:23

理论上应用层不需做校验都可以正常使用

物理层已经做好了

1万 · 2022-5-12 22:25

好像连canopen都没有相应的处理

1万 · 2022-5-12 22:27

一般情况下在应用层协议中。会有明确规定。不准许发送增量和切换类型的指令帧。就是为了防止类似重发指令带来的歧义结果。

1万 · 2022-5-12 22:29

类似重发帧。是否重新参与总线竞争。如果是这样重发帧。有可能被延迟一帧到多帧发送。

1万 · 2022-5-12 22:31

这样在应用层剔除该多发的重复帧就更困难了。

1万 · 2022-5-12 22:34

嗯，因为你很难区分它是重复发送帧还是新发帧了。

1万 · 2022-5-12 22:35

是应用层不

1万 · 2022-5-12 22:38

我感觉会收到

1万 · 2022-5-12 22:41

这个我也搞不明白如果是你操作寄存器控制的我感觉可能不会收到

1万 · 2022-5-12 22:42

不会，重发也是有地址指向的。

1万 · 2022-5-12 22:47

嗯，我再好好缕一缕吧，有了好消息及时通知大家