扫地机器人，顾名思义，可以扫地的机器人！扫地机器人的基础功能就是扫地和吸尘了，扫地和吸尘是两个不同的概念；吸尘，就是将灰尘吸干净，这个功能很早之前，吸尘器就做的很好了！而吸尘的同时，将粘在地面的污渍扫起来，再吸进去，这功能就很棒了！这两个功能的实现需要扫地机拥有一个强劲的电机，产生很大的吸力，同时需要一个高速运转的滚刷配合。
生活水平的提高，让大家对洁净有了新的追求！在打扫好地面之后，再来拖一遍，就显得无比干净，彻底！干拖效果没有湿拖好，但湿拖后又会有些水渍，湿拖之后再干拖，就更完美了！所以，最新的扫地机器人就已经具备了干湿分离两用抹布，一块抹布，两种效果！非常不错！
惹人喜爱的小功能——自动返回充电。因为是机器人，就需要能量供给，电池没电了就要去充电，而搬来搬去会很麻烦。现在的扫地机器人基本都实现了自动返回充电功能，当机器电量不足时，机器会留下一部分电去找充电座，充满电再出来打扫！好的品牌回充的成功率达到100%。此外，现在的扫地机器人可以预约时间，每天定时打扫。好的扫地机器人还可以做到7天预约模式，每天都可以有一个不同的打扫时间，很方便。
小米扫地机器人采用航顺32位主控MCU HK32F103VET6，负责电机控制、路线算法、遥控接收、电池管理等功能。
扫地机器人实物图
扫地机特点:
有大吸力、电控水箱、惯性导航系统、扫拖一体、悬浮吸口、断点续扫、实时地图显示、红外碰撞减速、米家智能联动、小爱语言控制等核心特点，解决中小户型清洁问题。
清扫、湿拖高效配置赋予双重清洁实力。整机2200Pa暴风般吸力，深入缝隙的高效清洁。
惯性智能导航系统，步步为营，一扫即净。内置高精度陀螺仪，智能弓形清扫，清洁路径更高效，房间的边边角角都能扫净。
扫地机器人系统框图
航顺芯片MCU型号选型表，替代ST料号，全兼容
HK32F030MF4P6替代STM8S003，HK32F0301MF4P6替代STM8S003，HK32F030MG6T6A 替代STM8S003，
HK32F030MF4P6A 替代STM8S003，HK32F0301MG6T6A替代STM8S003，HK32F0301MF4P6A替代STM8S003，
HK32F030R8T6替代STM32F030R8T6，HK32F030C8T6替代STM32F030C8T6，HK32F030C6T6替代STM32F030C6T6，
HK32F030K6T6替代STM32F030K6T6，HK32F030F4P6替代STM32F030F4P6，HK32F030R8T6A替代STM32F030R8T6，
HK32F030C8T6A替代STM32F030C8T6，HK32F030C6T6A替代STM32F030C6T6，HK32F030K6T6A替代STM32F030K6T6，
HK32F030F4P6A替代STM32F030F4P6，HK32F031C6T6替代STM32F031C6T6，HK32F031C4T6替代STM32F031C4T6，
HK32F031K6T6替代STM32F031K6T6，HK32F031K4T6替代STM32F031K4T6，HK32F031K6U6替代STM32F031K6U6，
HK32F031K4U6替代STM32F031K4U6，HK32F031G6U6替代STM32F031G6U6，HK32F031G4U6替代STM32F031G4U6，
HK32F031F6P6替代STM32F031F6P6，HK32F031F4P6替代STM32F031F4P6，HK32F031C6T6A替代STM32F031C6T6，
HK32F031C4T6A替代STM32F031C4T6，HK32F031K6T6A替代STM32F031K6T6，HK32F031K4T6A替代STM32F031K4T6，
HK32F031K6U6A替代STM32F031K6U6，HK32F031K4U6A替代STM32F031K4U6，HK32F031G6U6A替代STM32F031G6U6，
HK32F031G4U6A替代STM32F031G4U6，HK32F031F6P6A替代STM32F031F6P6，HK32F031F4P6A替代STM32F031F4P6，
HK32F042RBT6替代STM32F042RBT6，HK32F042R8T6替代STM32F042R8T6，HK32F042CBT6替代STM32F042C8T6，
HK32F042C8T6替代STM32F042C8T6，HK32F042CBU6替代STM32F042C8T6，HK32F042C8U6替代STM32F042C8T6，
HK32F051RBT6替代STM32F051RBT6，HK32F051R8T6替代STM32F051R8T6，HK32F051CBT6替代STM32F051C8T6，
HK32F051C8T6替代STM32F051C8T6，HK32F051CBU6替代STM32F051C8T6，HK32F051C8U6替代STM32F051C8T6，
HK32F072RBT6替代STM32F072RBT6，HK32F072R8T6替代STM32F072R8T6，HK32F072CBT6替代STM32F072C8T6，
HK32F072C8T6替代STM32F072C8T6，HK32F072CBU6替代STM32F072C8T6，HK32F072C8U6替代STM32F072C8T6，
HK32F072RBT6A替代STM32F072RBT6，HK32F072R8T6A替代STM32F072R8T6，HK32F072CBT6A替代STM32F072C8T6，
HK32F072C8T6A替代STM32F072C8T6，HK32F072CBU6A替代STM32F072C8T6，HK32F072C8U6A替代STM32F072C8T6，HK32F103RBT6替代STM32F103RBT6，HK32F103R8T6替代STM32F103R8T6，HK32F103CBT6替代STM32F103CBT6，HK32F103C8T6替代STM32F103C8T6，HK32F103VBT6A替代STM32F103VBT6，HK32F103V8T6A替代STM32F103V8T6，
HK32F103RBT6A替代STM32F103RBT6，HK32F103R8T6A替代STM32F103R8T6，HK32F103CBT6A替代STM32F103CBT6，HK32F103C8T6A替代STM32F103C8T6，HK32F103VET6替代STM32F103VET6，HK32F103VDT6替代STM32F103VDT6，
HK32F103VCT6替代STM32F103VCT6HK32F103RET6替代STM32F103RET6，HK32F103RDT6替代STM32F103RDT6，
HK32F103RCT6替代STM32F103RCT6，HK32W030CEU6替代NRF52832，HK32U1009VET6替代HK32F103VET6，
HK32U1009VDT6替代HK32F103VDT6，HK32U1009VCT6替代HK32F103VCT6，HK32U1009RET6替代HK32F103RET6，
HK32U1009RDT6替代HK32F103RDT6，HK32U1009RCT6替代HK32F103RCT6，
HK32F103VET6产品特点
Ø CPU
•ARM Cortex-M3内核
•最高时钟频率：120MHz
•24位System Tick定时器
•支持CPU Event信号输入至MCU引脚，实现与板级其它SOC CPU的联动
Ø工作电压范围
•双电源域：主电源VDD为1.8 V ~ 3.6V、备份电源Vbat为1.8 V ~ 3.6V
Ø 工作温度范围：-40℃ ~ +105℃
Ø VDD典型工作电流
•运行(Run)模式：16mA/120MHz@3.3V（133.3uA/MHz）
•睡眠(Sleep)模式：7mA/120MHz@3.3V(58.3uA/MHz)
•停机(Stop)模式：30μA@3.3V
•待机（Standby）模式：2μA@3.3V
•关机（Shutdown）模式：100nA@3.3V
Ø 存储器
•最高527 Kbyte的Flash存储器
•CPU主频不高于24 MHz时，支持零等待总线周期
•具有代码安全保护功能，可分别设置读保护和写保护
•支持存储于Flash的指令和数据加密，以防止Flash内容被物理攻击
•97 Kbyte SRAM
Ø 时钟
•外部HSE：4~32 MHz，典型频率为8 MHz
•外部LSE：32.768 kHz
•片内HSI：8 MHz/56 MHz
•片内LSI：40 kHz
•PLL时钟
•芯片管脚输入时钟
Ø DMA
•2个独立DMA控制器：DMA1和DMA2
•DMA1提供7路通道
•DMA2提供5路通道
•支持Timer、ADC、SPI、I2C、USART等多种外设触发
Ø 安全加密:CRC计算单元
Ø 数据通信接口
•6个USART：支持主同步 SPI和调制解调器控制，具有 ISO7816接口、LIN、IrDA能力、自动波特率检测和唤醒特性
•3个高速SPI：支持 4至16个可编程比特帧和复用的 I2S接口
•2个I2C：支持极速模式（1 Mbit/s）、SMBus和PMBus，可从停机模式唤醒
Ø 定时器
•1个高级控制定时器（TIM1/TIM8）
•5个通用定时器（TIM2/TIM3/TIM4/TIM5/TIM17）
•1个基本定时器（TIM6/TIM7）
Ø 日历 RTC，具有闹钟功能，可从停机 /待机模式周期唤醒
Ø 片内模拟电路
•3个12位的ADC：25个外部模拟信号输入通道，支持最高1 MSPS采样频率的自动连续转换和扫描转换
•1个温度传感器：模拟输出在内部连接到A/D转换器独立通道
Ø 算术运算协处理器
•RM Cortex-M4内核支持的绝大部分算术指令
•实现支持32单精度浮点运算
•支持多种自定义的32位及64位算术运算
Ø 可靠性
•通过HBM2000V/CDM500V/MM200V/LU等级测试
航顺芯片MCU型号选型表，料号
HK32F030MF4U6，HK32F030MD4P6，HK32F030MJ4M6，HK32F030MG6U6A，HK32F030MF4U6A，HK32F030MD4P6A，HK32F030MJ4M6A，HK32F0301MF4U6，HK32F0301MD4P6，HK32F0301MJ4M6，HK32F0301MG6U6A，HK32F0301MF4U6A，HK32F0301MD4P6A，HK32F0301MJ4M6A，HK32E032R4T5，HK32F04AR8T6，HK32F04AC8T6，HK32F04AC6T6，HK32F04AC4T6，HK32F04AK8T6，HK32F04AK6T6，HK32F04AK4T6，HK32F04AK8U6，HK32F04AK6U6，HK32F04AK4U6，HK32F04AG8U6，HK32F04AG6U6，HK32F04AG4U6，HK32F04AF8P6，HK32F04AF6P6，HK32F04ARBT6A，HK32F04AR8T6A，HK32F04ACBT6A，HK32F04AC8T6A，HK32F04AC6T6A，HK32F04AC4T6A，HK32F04AKBT6A，HK32F04AK8T6A，HK32F04AK6T6A，HK32F04AK4T6A，HK32F04AKBU6A，HK32F04AK8U6A，HK32F04AK6U6A，HK32F04AK4U6A，HK32F04AGBU6A，HK32F04AG8U6A，HK32F04AG6U6A，HK32F04AG4U6A，HK32F04AFBP6A，HK32F04AF8P6A，HK32F04AF6P6A，HK32F04AF4P6A，HK32ASPIN010RBT6，HK32ASPIN010CBT6，HK32ASPIN010KBT6，HK32ASPIN010KBU6，HK32ASPIN010GBU6，HK32ASPIN010FBP6，HK32ASPIN010RBT6A，HK32ASPIN010CBT6A，HK32ASPIN010KBT6A，
HK32ASPIN010KBU6A，HK32ASPIN010GBU6A，HK32ASPIN010FBP6A，HK32ASAFE010RBT6，HK32ASAFE010CBT6，HK32ASAFE010KBT6，HK32ASAFE010KBU6，HK32ASAFE010GBU6，HK32ASAFE010FBP6，HK32U3019VET6，HK32U3019VDT6，HK32U3019VCT6，HK32U3019RET6，HK32U3019RDT6，HK32U3019RCT6，HK32H3009VET6，HK32H3009VDT6，HK32H3009VCT6，HK32H3009RET6，HK32H3009RDT6，HK32H3009RCT6，HK32T088RBT6，HK32T088C8T6，HK32HA030RBT6，HK32HA030C8T6，HK32HP103RET6，HK32HP103RCT6，HK32HP103CET6，
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