2、陀螺仪初始化代码
/**
* 功能：初始化MPU6050
* 入口参数：无
* 返回值：0，成功；其他，错误
*/
u8 MPU_Init(void)
{
u8 res;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁止JTAG，使PA15变为普通IO
MPU_AD0_CTRL = 0;//控制MPU6050的AD0为低电平，从机地址=0x68；
// 高电平， 0x69；
MPU_IIC_Init();
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0x80);//复位从机
delay_ms(100);
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0x00);//唤醒从机
MPU_Set_Gyro_Fsr(3);//陀螺仪传感器 +-2000dps
MPU_Set_Accel_Fsr(0);//加速度传感器 +-2g
MPU_Set_Rate(50);
MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0x00);//关闭所有中断
MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0x00);//IIC主模式关闭
MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0x00);//关闭FIFO
MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0x80);//INT低电平有效
res = MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
if(res == MPU_ADDR)
{
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0x01);//设置CLKSEL PLL X轴为参考
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0x00);//加速度计和陀螺仪使能
MPU_Set_Rate(50);
}
else
return 1;
return 0;
}
/**
* 功能：设置陀螺仪传感器满量程范围
* 入口参数：fsr,0,+-250dps
* 1,+-500dps
* 2,+-1000dps
* 3,+-2000dps
* 返回值：0,成功；1，失败
*/
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);
}
/**
* 功能：设置加速度传感器满量程范围
* 入口参数：fsr，0,+-2g
* 1,+-4g
* 2,+-8g
* 3,+-16g
* 返回值：0,成功；1，失败
*/
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);
}
/**
* 功能：设置数字低通滤波器
* 入口参数：lpf，低通滤波器频率（Hz）
* 返回值：0,成功；1，失败
*/
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
u8 data=0;
if(lpf>=188)data=1;
else if(lpf>=98)data=2;
else if(lpf>=42)data=3;
else if(lpf>=20)data=4;
else if(lpf>=10)data=5;
else data=6;
return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);
}
/**
* 功能：设置采样率（Fs=1KHz）
* 入口参数：rate=[4,1000]Hz
* 返回值：0,设置成功；1，设置失败
*/
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
u8 data;
if(rate>1000)rate=1000;
if(rate<4)rate=4;
data=1000/rate-1;
data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);
return MPU_Set_LPF(rate/2);
}
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