[KungFu32位 MCU] 关于busoff以后接收数据延迟不正常

[复制链接]
290|1
手机看帖
扫描二维码
随时随地手机跟帖
kcth|  楼主 | 2022-6-23 16:20 | 显示全部楼层 |阅读模式
当有busoff进去重新初始化的时候,需要把接收偏移寄存器地址,重置到初始化的位置。
当出现busoff的时候需要将g_u16ReceiveOffset重新设置为0.

Can_Return_Type CAN_Receive_Message(volatile Can_Pdu_TypeDef *Pdu)
{
        Can_Return_Type ret;
        uint32_t tmpaddr = 0;
        uint32_t tmpreg = 0;
        uint32_t tmpreg1 = 0;
        uint32_t i = 0;

        uint8_t sdataoffset[] = {1,0,7,6,5,4,11,10};
        uint8_t edataoffset[] = {7,6,5,4,11,10,9,8};

        Pdu->Frame_length = CAN_Get_Receive_Message_Counter(CAN4_SFR);

        for (uint8_t receive_count = 0; receive_count < Pdu->Frame_length; receive_count++)
        {
                tmpaddr = CAN4_RECEIVE_ADDR;
                tmpaddr += g_u16ReceiveOffset;

                tmpreg = *(volatile uint32_t *)tmpaddr;

                /* CAN帧格式 */
                tmpreg1 = (tmpreg & CAN_INFR_IDE) >> CAN_INFR_IDE_POS;
                Pdu->CAN_Message[receive_count].m_FrameFormat = tmpreg1;

                /* CAN远程发送请求 */
                tmpreg1 = (tmpreg & CAN_INFR_RTR) >> CAN_INFR_RTR_POS;
                Pdu->CAN_Message[receive_count].m_RemoteTransmit = tmpreg1;

            /* 数据长度 */
            tmpreg1 = (tmpreg & CAN_INFR_DLC) >> CAN_INFR_DLC0_POS;
            Pdu->CAN_Message[receive_count].m_DataLength = tmpreg1;

                if(Pdu->CAN_Message[receive_count].m_RemoteTransmit == 0x01)
                {
                        g_u16ReceiveOffset += 0x10;
                        if (g_u16ReceiveOffset > 1008)
                        {
                                g_u16ReceiveOffset = 0;
                        }
                        continue;
                }else
                {
                        Pdu->CAN_Message[receive_count].m_RemoteTransmit = CAN_DATA_FRAME;
                }


                /* 获取RXDATA1*/
                tmpaddr += 4;
                tmpreg = *(volatile uint32_t *)tmpaddr;

                if(Pdu->CAN_Message[receive_count].m_FrameFormat == 0x00)
                {
                        /* Standard Frame Format  */

                        /* 标准帧ID */
                        tmpreg1 = (tmpreg & CAN_TX0R_SFF_ID) >> CAN_TX0R_ID18_POS;
                        Pdu->CAN_Message[receive_count].m_Can_ID = tmpreg1;


                        /* 获取数据区,数据长度为m_DataLength,最大为8字节 */
                        for (i = 0; i < Pdu->CAN_Message[receive_count].m_DataLength; i++)
                        {
                                Pdu->CAN_Message[receive_count].m_Data[i] = *(volatile uint8_t *)(tmpaddr + sdataoffset[i]);
                        }

                }else
                {
                        /* Extended Frame Format  */
                        /* 扩展帧ID */
                        tmpreg1 = (tmpreg & CAN_TX0R_EFF_ID) >> CAN_TX0R_ID0_POS;
                        Pdu->CAN_Message[receive_count].m_Can_ID = tmpreg1;

                        /* 获取数据区,数据长度为m_DataLength,最大为8字节 */
                        for (i = 0; i < Pdu->CAN_Message[receive_count].m_DataLength; i++)
                        {
                                Pdu->CAN_Message[receive_count].m_Data[i] = *(volatile uint8_t *)(tmpaddr + edataoffset[i]);
                        }

                }
                g_u16ReceiveOffset += 0x10;
                if (g_u16ReceiveOffset > 1008)
                {
                        g_u16ReceiveOffset = 0;
                }
        }
        CAN_Release_Receive_Buffer(CAN4_SFR, Pdu->Frame_length);
        ret  = Can_OK;
        return ret;
}




使用特权

评论回复
kcth|  楼主 | 2022-6-23 17:19 | 显示全部楼层
有问题的欢迎沟通

使用特权

评论回复
发新帖 我要提问
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则