定时器：霍尔传感器接口与六步算法

发表于 2022-6-30 09:46

实现结果

本文的目的是实现下图所示。
watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2NoZW5kdTEwMw==,size_16,color_FFFFFF,t_70.jpg （文档这个图是错的，霍尔信号和CCR2的位置不对，先将就着）

声明

由于实验室缺少电机，所以咱用另一块板子timer3模拟霍尔信号TIH1、TIH2、TIH3出来。

发表于 2022-6-30 09:50

* 模拟霍尔信号
代码如下：

复制

/*******************************************************************************

* [url=home.php?mod=space&uid=139335]@name[/url] : initTIM3

* [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url] : init TIM3

* @param : u16 arr, u16 arr

* @retval : void

*******************************************************************************/

void initTIM3(u16 psc, u16 arr)

{

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_StructInit;

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    

    TIM_DeInit(TIM3);

    

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;                      // TIM3 CH1/2

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                                                   

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;                                   // TIM3 CH3

    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    

    TIM_StructInit.TIM_Prescaler = psc;                                         // set Prescaler: psc + 1

    TIM_StructInit.TIM_Period = arr;                                            // set Period: arr + 1

    TIM_StructInit.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;                            // set ClockDivision :0                         

    TIM_StructInit.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;                                              

    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_StructInit);   

    

    TIM_CCPreloadControl(TIM3, ENABLE);                                         // Enable ARR preload 

    TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);                                  // Enable update interrupt

    

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 



        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

}

发表于 2022-6-30 09:53

配置好定时器3后，模拟信号：

发表于 2022-6-30 09:55

复制

/*******************************************************************************

* @name : simMotorPrepareCommutation

* @brief :  simulate hall Input

* @param : void 

* @retval : void

*******************************************************************************/

void simMotorPrepareCommutation(void)

{

    if (gSimStep == 1){

        // Step 1 Configuration

        CH1ON;

        CH2OFF;

        CH3OFF;

        gSimStep++;

    }

    else if (gSimStep == 2){

        // Step 2 Configuration

        CH1ON;

        CH2ON;

        CH3OFF;

        gSimStep++;

    }

    else if (gSimStep == 3){

        // Step 3 Configuration

        CH1ON;

        CH2ON;

        CH3ON;

        gSimStep++;

    }

    else if (gSimStep == 4){

        // Step 4 Configuration

        CH1OFF;

        CH2ON;

        CH3ON;

        gSimStep++;

    }

    else if (gSimStep == 5){

        // Step 5 Configuration

        CH1OFF;

        CH2OFF;

        CH3ON;

        gSimStep++;

    }

    else{

        // Step 6 Configuration      

        CH1OFF;

        CH2OFF;

        CH3OFF;  

        gSimStep = 1;

    }   

}

发表于 2022-6-30 10:31

通过中断调度

发表于 2022-6-30 10:35

复制

/*******************************************************************************

* @name : TIM3_IRQHandler

* @brief :  

* @param : void 

* @retval : void

*******************************************************************************/

void TIM3_IRQHandler(void)

{      

    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) { 

        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); 

        simMotorPrepareCommutation();

    }

}

发表于 2022-6-30 10:36

复制

/*

--------------------------------------------------------------------------------

      TIM2 (hall timer)            |    TIM3 (Simulate the hall output)

--------------------------------------------------------------------------------

     PA_0  : hall input channel1   |     PA_6 (TIM3_CH1)

--------------------------------------------------------------------------------

     PA_1  : hall input channel2   |     PA_7 (TIM3_CH2)

--------------------------------------------------------------------------------

     PA_2  : hall input channel3   |     PB_0 (TIM3_CH3)

--------------------------------------------------------------------------------

NOTE: if use TIM3 simulate, In order to achieve better results, please use anot-

her board to output and the main function just only init TIM3 and its parameter.

*/





int main(void)

{

        //....

    initTIM3(0x0, 0xFFFF);

    

    //.....

}

发表于 2022-6-30 10:38

MB024引脚图

发表于 2022-6-30 10:38

发表于 2022-6-30 10:40

好吧，接上逻辑分析仪看看：

发表于 2022-6-30 10:40

结果：

发表于 2022-6-30 10:43

没问题就可以进入正文。

正文
配置霍尔输入定时器配置：

发表于 2022-6-30 10:44

复制



void initHallTimer2()

{

    TIM_TimeBaseInitTypeDef pBase;

    TIM_OCInitTypeDef       pOC;

    TIM_ICInitTypeDef       pIC;

    

    COMMON_EnableIpClock(emCLOCK_TIM2);

    COMMON_NVIC_Configure(TIM2_IRQn, 1, 1);

    GPIO_TIMER2_HALL_INPUT_Configure();

    

    TIM_DeInit(TIM2);

    TIM_TimeBaseStructInit(&pBase);

    pBase.TIM_Period        = 0xFFFF;

    pBase.TIM_Prescaler     = 0;

    pBase.TIM_CounterMode   = TIM_CounterMode_Up;

    pBase.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;

    pBase.TIM_RepetitionCounter = 0;

    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &pBase);

    

    TIM_OCStructInit(&pOC);

    pOC.TIM_Pulse           = 0x1;

    pOC.TIM_OCMode          = TIM_OCMode_PWM2;

    pOC.TIM_OutputState     = TIM_OutputState_Enable;

    pOC.TIM_OCPolarity      = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC2Init(TIM2, &pOC);

    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC2, ENABLE); // Add OC2 handle to reduce delay

    

    TIM_SelectHallSensor(TIM2, ENABLE);

    pIC.TIM_Channel     = TIM_Channel_1;

    pIC.TIM_ICPolarity  = TIM_ICPolarity_Rising;

    pIC.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_TRC;

    pIC.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;

    pIC.TIM_ICFilter    = 0x0;

    TIM_ICInit(TIM2, &pIC);  

    TIM_SelectInputTrigger(TIM2, TIM_TS_TI1F_ED);

    TIM_SelectSlaveMode(TIM2, TIM_SlaveMode_Reset); 

    TIM_SelectOutputTrigger(TIM2, TIM_TRIGSource_OC2Ref);

    

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

}

发表于 2022-6-30 10:47

调度：

复制

/* /

|---------|--------------------------------------------------------------------|

| PA_0    |   _|- - -|_ _ _|- - -| _ _ _                                       |

|         |                                                                    |

| PA_1    |   _ _|- - -|_ _ _|- - -| _ _                                       |

|         |                                                                    |

| PA_2    |   _ _ _|- - -|_ _ _|- - -| _                                       |

|---------+--------------------------------------------------------------------|

|pos value|  |0 1 3 7 6 4|0 1 3 7 6 4|..                                       |

|------------------------------------------------------------------------------|

*///

void TIM2_IRQHandler(void)

{      

    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC2) != RESET) {

        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC2);

        /* Calculate motor speed or else with CCR1 values */

        HallCCR1 = TIM_GetCapture1(TIM2);

        

        /* get step position by PA_0 / PA_1 / PA_2 */

        HallPos = (GPIO_ReadInputData(GPIOA)) & 0x0007;

        

        /* Step Motor commutation*/

        BLDCMotorPrepareCommutation(HallPos, TIM_OCMode_PWM1, TIM_OCMode_PWM1);

    }

}

发表于 2022-6-30 10:53

复制



/// @brief  Main function, program entry.

/// @param  None.

/// @retval None.



int main(void)

{

        MCUID = SetSystemClock(emSYSTICK_On, AppTaskTick);

    

    initHallTimer2();

    initMotorTimer1(0, 999);

    

    while(1){

        

    }

}

发表于 2022-6-30 10:54

复制



/// @brief  Main function, program entry.

/// @param  None.

/// @retval None.



int main(void)

{

        MCUID = SetSystemClock(emSYSTICK_On, AppTaskTick);

    

    initHallTimer2();

    initMotorTimer1(0, 999);

    

    while(1){

        

    }

}

发表于 2022-6-30 12:29

复制



/// @brief  Main function, program entry.

/// @param  None.

/// @retval None.



int main(void)

{

        MCUID = SetSystemClock(emSYSTICK_On, AppTaskTick);

    

    initHallTimer2();

    initMotorTimer1(0, 999);

    

    while(1){

        

    }

}

发表于 2022-6-30 12:29

出来这个玩意？这肯定是前面步进值没算好。继续修改

发表于 2022-6-30 12:31

发表于 2022-6-30 12:32

复制



void BLDCMotorPrepareCommutation(u8 pos, TIMOCMODE_Typedef TIM_CHxMode, TIMOCMODE_Typedef TIM_CHxNMode)

{

    if (pos == 0){

        /* Channel1 configuration: CH1 output: PWM */

        TIM_SelectOCxM  (TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CHxMode);

        TIM_CCxCmd      (TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Enable);

        TIM_CCxNCmd     (TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Disable);

        

        /* Channel2 configuration: CH2N output: PWM */

        TIM_SelectOCxM  (TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CHxNMode);

        TIM_CCxCmd      (TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Disable);

        TIM_CCxNCmd     (TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Enable);

        

        /* Channel3 configuration: CH3 None */

        TIM_CCxCmd      (TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Disable);

        TIM_CCxNCmd     (TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Disable); 

    }

    else if (pos == 1){

        /*  Channel1 configuration: CH1 output: PWM */

        TIM_SelectOCxM  (TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CHxMode);

        TIM_CCxCmd      (TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Enable);

        TIM_CCxNCmd     (TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Disable);

        

        /*  Channel2 configuration: CH2 None */

        TIM_CCxCmd      (TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Disable);

        TIM_CCxNCmd     (TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Disable);

        

        /*  Channel3 configuration: CH3N output: PWM */

        TIM_SelectOCxM  (TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CHxNMode);

        TIM_CCxCmd      (TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Disable);

        TIM_CCxNCmd     (TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Enable);

    }

    else if (pos == 3){

        /* Channel1 configuration: CH1 None */

        TIM_CCxCmd      (TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Disable);

        TIM_CCxNCmd     (TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Disable);

        

        /* Channel2 configuration: CH2 output: PWM */

        TIM_SelectOCxM  (TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CHxMode);

        TIM_CCxCmd      (TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Enable);

        TIM_CCxNCmd     (TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Disable);

        

        /* Channel3 configuration: CH3N output: PWM */

        TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CHxNMode);

        TIM_CCxCmd (TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Disable);

        TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Enable);

    }

    else if (pos == 7){

        /* Channel1 configuration: CH1N output: PWM */

        TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CHxNMode);

        TIM_CCxCmd (TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Disable);

        TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Enable);

        

        /* Channel2 configuration: CH2 output: PWM */

        TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CHxMode);

        TIM_CCxCmd (TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Enable);

        TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Disable);

        

        /* Channel3 configuration: CH3 None */

        TIM_CCxCmd (TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Disable);

        TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Disable);

    }

    else if (pos == 6){

        /* Channel1 configuration: CH1N output: PWM */

        TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CHxNMode);

        TIM_CCxCmd (TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Disable);

        TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Enable);

        

        /* Channel2 configuration: CH2 None */

        TIM_CCxCmd (TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Disable);

        TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Disable);

        

        /* Channel3 configuration: CH3 output: PWM */

        TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CHxMode);

        TIM_CCxCmd (TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Enable);

        TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Disable);

    }

    else if (pos == 4){     

        /* Channel1 configuration: CH1 None */

        TIM_CCxCmd (TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Disable);

        TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Disable);

        

        /* Channel2 configuration: CH2N output: PWM */

        TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CHxNMode);

        TIM_CCxCmd (TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Disable);

        TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Enable);

        

        /* Channel3 configuration: CH3 output: PWM */

        TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CHxMode);

        TIM_CCxCmd (TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Enable);

        TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Disable);

    }

}

[MM32硬件] 定时器：霍尔传感器接口与六步算法

相关帖子

浏览过的版块