[STM32L1] STM32F103步进电机驱动简单控制

#include "stm32f10x.h"

#include "tim.h"

#include "bsp_usart.h"

#include "stm32f10x_it.h"

#include "stm32f10x_conf.h"

/* 共阴 */

/* 

PUL+->PA.1  PUL-接GND

DIR+->PA.8  DIR-接GND

*/

extern int motor_dir2;

extern int motor_speed;



int main(void)

{        

        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         

        USART_Config();                     

        Driver_Init();/* GPIO_Init */                        

        TIM2_Init(999,72-1);       

        while(1) 

        {        

                Locate_Rle2(motor_speed,motor_dir2);/* 变速以及方向 */        

        }

}

#include "tim.h"

#include "bsp_usart.h"

 

long current_pos[2] = {0,0}; 

int motor_dir2 = 0;

u8 count[2] = {0,0};

u32 motor_speed = 0;

u8 rcr_remainder;     //重复计数余数部分

u8 is_rcr_finish = 1;   //重复计数器是否设置完成

long rcr_integer;          //重复计数整数部分

long target_pos = 0;    //有符号方向



/* 电机转速与方向函数 */

void Locate_Rle2(u32 frequency,DIR_Type dir) 

{

        motor_dir2 = dir;

        

        DRIVER_DIR = motor_dir2;

        if(motor_dir2 == CW){motor_speed = 3000;}/* motor_dir2高电平时转速3000Hz */

        else if(motor_dir2 == CCW){motor_speed = 10000;}/* motor_dir2低电平时转速10000Hz */

        frequency = motor_speed;

        

        if(TIM2->CR1&0x01)

        {

                printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");

                return;

        }

        if((frequency<20)||(frequency>100000))

        {

                printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");

                return;

        }

        TIM2_Startup(frequency);                        

}



/* PA8 - DIR+*/

void Driver_Init(void)

{

        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        

        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                        

        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);                                                

}

 

/* PA1- PUL+ TIM2_CH2 */

void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc)

{                                                          

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

 

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);         

         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);                                                                              

 

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;                                

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

        

        TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

        

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;                                         

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;                                

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;                         

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 

        TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);                 

        TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);                                

 

        TIM_UpdateRequestConfig(TIM2,TIM_UpdateSource_Regular); 

        TIM_SelectOnePulseMode(TIM2,TIM_OPMode_Single);                        

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                

        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 

        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1;                                 

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 

        TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                                 

 

        TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);                  

        TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);                                         

        

        TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update ,ENABLE);                          

 

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;                  

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;                 

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;         

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                                  

        

        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);                          

        TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);                                                                                                                            

}



 

void TIM2_Startup(u32 frequency)   

{

        u16 temp_arr=1000000/frequency-1; 

        TIM_SetAutoreload(TIM2,temp_arr);

        TIM_SetCompare2(TIM2,temp_arr>>1); 

        

        TIM_SetCounter(TIM2,0);

        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  

}

#include "stm32f10x.h"

#include "stdlib.h"



#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x02000000+((addr & 0x00FFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 

#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr)) 

#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) 

#define PAout(n)          BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n) 

#define GPIOA_ODR_Addr    (GPIOA_BASE+12) 

#define DRIVER_DIR        PAout(8) 



typedef enum

{

        CW = 1,//高电平顺时针

        CCW = 0,//低电平逆时针

}DIR_Type;



void Driver_Init(void);

void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc);

void TIM2_Startup(u32 frequency);

void Locate_Rle2(u32 frequency,DIR_Type dir);

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/

#include "stm32f10x_it.h"

#include "tim.h"

#include "bsp_usart.h"

#include "systick.h"



extern u8 count[2];

extern long current_pos[2]; //有符号方向

extern int motor_dir2;

int counter = 0;



/******* TIM2 - 1ms*********/

void TIM2_IRQHandler(void)

{

        if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_FLAG_Update)!=RESET)

        {

                TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_FLAG_Update);        

                count[0]++;

                counter ++;

                TIM_GenerateEvent(TIM2,TIM_EventSource_Update);

        

                TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                            

 

                if(count[0]==200)

                {

                        if(motor_dir2==CW)                                                   

                                current_pos[0]+=count[0];

                        else                                                                    

                                current_pos[0]-=count[0];

                        TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);                                                    

                        printf("\r\n motor2=%ld\r\n",current_pos[0]);

                        count[0]=0;

                }

                

                if(counter <= 5000){motor_dir2=CW;}/* 定时器前5s拉高motor_dir2电平 */

                else if((counter > 5000) && (counter <= 10000)){motor_dir2=CCW;}/* 拉低电平 */

                else if(counter > 10000){counter=0;}/* 复位 */

        }

}