MPU6050的原理讲解

只看该作者 · 2022-9-27 23:33

上述的说明,已经知道陀螺仪测量角度的变化率.为了解释这一点，让我们假设，我们已经测量围绕Y轴的旋转角（这将是Axz角）在时刻t0，我们将其定义为Axz0，接下来，我们测量这个角度是在稍后的时间t1是Axz1。变化率将被计算如下：

RateAxz =（Axz1 - Axz0）/（t1 - t0）

如果Axz单位是度，并以秒为时间单位，那么RateAxz将以deg / s表示。

只看该作者 · 2022-9-27 23:34

MPU6050并不会以 deg / s 单位输出，我们需要在读完后进行转换。先来看看各个量程对应的灵敏度。

只看该作者 · 2022-9-27 23:35

从ADC值到dps
通过I2C接口读出来的转换结果ADC值，并不是以度每秒为单位。一般按以下公式进行转换：

Anglerate = ADCrate /灵敏度

只看该作者 · 2022-9-27 23:38

以量程为±1000º/s为例，说明如何转换。假设读取x轴的ADC值为200,从上表中得知在 ±1000º/s下的灵敏度为32.8LSB/(º/s) 。根据上面的公式：

Anglerate = 200/32.8 = 6.09756º/s

只看该作者 · 2022-9-27 23:42

这就是说,MPU6050检测到模块正在以约6度每秒的速度绕X轴(或者叫在YZ平面上)旋转. ADC值并不都是正的,请注意,当出现负数时,意味着该设备从现有的正方向相反的方向旋转