基于STM32F407ZGT6芯片，实现小车功能

只看该作者 · 2022-12-31 20:07

基于STM32F407ZGT6芯片，实现小车前进后退，左转右转，ADC调速，红外以及蓝牙，寻迹，避障，屏幕显示功能[color=rgba(0, 0, 0, 0.75)]程序初衷是对stm开发板有初步认识以及提高学习兴趣，以便更好地理解配置和使用过程，至于原理如何实现，请猿友自行查阅相关书籍细细品味。
[color=rgba(0, 0, 0, 0.75)]板子类型演示

只看该作者 · 2022-12-31 20:08

以下代码是利用开发板上的红外，并不是利拓展版上的红外。查阅板子的功能图发现具有IR（红外）的引脚为PA8,ok,下面开始配置喽。。。。。。。

`
初始化配置，任何功能都提前需要配好，这里不赘述了。
red.c

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#include "red.h"

#include "SysTick.h"

u32 hw_jsm;          //定义一个32位数据变量，保存接收码

u8  hw_jsbz;  //定义一个8位数据的变量，用于指示接收标志

void red_Init()

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;

        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;



        /* 开启GPIO时钟及管脚复用时钟 */

        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG,ENABLE); //复用时钟打开

        SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOA,EXTI_PinSource8);



        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN; 

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;//管脚设置

        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//上拉

        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化结构体

        



        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8);

        

        /* 设置外部中断的模式 */ 

        EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line8;

        EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;

        EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;

        EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;

        EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); 



        /* 设置NVIC参数 */

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;   //打开全局中断

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占优先级为0

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;          //响应优先级为1

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;   //使能

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);



}

只看该作者 · 2022-12-31 20:09

red.h

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#ifndef _red_H

#define _red_H



#include "system.h"







void Hwjs_Init(void);

u8 HW_jssj(void);



//定义全局变量

extern u32 hw_jsm;

extern u8  hw_jsbz;





#endif

只看该作者 · 2022-12-31 20:10

下边函数功能：高电平持续时间，将记录的时间保存在t中返回，其中一次大约20us ，该函数放在red.c里就行。（后边在具体实现中要用到的哦。）

只看该作者 · 2022-12-31 20:11

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u8 HW_jssj()

{

        u8 t=0;

        while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_8)==1)//高电平

        {

                t++;

                delay_us(20);

                if(t>=250) return t;//超时溢出

        }

        return t;

}





void EXTI9_5_IRQHandler(void)          //红外遥控外部中断

{

        u8 Tim=0,Ok=0,Data,Num=0;



   while(1)

   {

                   if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_8)==1)

                {

                         Tim=HW_jssj();//获得此次高电平时间



                         if(Tim>=250) break;//不是有用的信号



                         if(Tim>=200 && Tim<250)

                         {

                                 Ok=1;//收到起始信号

                         }

                         else if(Tim>=60 && Tim<90)

                         {

                                 Data=1;//收到数据 1

                         }

                         else if(Tim>=10 && Tim<50)

                         {

                                 Data=0;//收到数据 0

                         }



                         if(Ok==1)

                         {

                                 hw_jsm<<=1;

                                hw_jsm+=Data;



                                if(Num>=32)

                                {

                                        hw_jsbz=1;

                                          break;

                                }

                         }



                         Num++;

                }

   }



   EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8);        

}

只看该作者 · 2022-12-31 20:14

初始化部分已经OK，下边需要是在你的main.c,里面开启即可,要不然不工作的。。。。。

red_Init(); //红外模块初始化（main.c里的）
1
下面就是主函数了，老大哥总是需要最后出来。**********为我们需要改的部分，因为不同遥控器通过串口返回的值时不同的，其中********代表10进制的一串数字，如16432111

只看该作者 · 2022-12-31 20:14

16432111怎么来的？往下看喽。

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void red()

{

                if(hw_jsbz==1)        //如果红外接收到

                {

                        hw_jsbz=0;           //清零

                        printf("红外接收码 %0.8X\r\n",hw_jsm);        //打印

                        switch(hw_jsm)

                        {

                                case ********: 

                                                move();//你自己设置好的前进函数

                                                //此处也可显示当前状态到显示屏上后边，在把开发板初始化配置好屏幕后，添加函数用即可，此处不赘述了

                        //其他功能..也可..

                        //..其他功能..也可..

                        //



                                                break;      //按下K_UP按键    实现前进

                                case ********:

                                                back();//你自己设置好的后退函数

                                                break;    //按下K_DOWN按键  实现后退

                                case ********:

                                                left();//你自己设置好的向左转函数

                                                break;    //按下K_LEFT按键  实现右转

                                case ********: 

                                            right();//你自己设置好的向右转函数

                                                break;   //按下K_RIGHT按键 实现左转

                                case ********:

                                                stop();//你自己设置好的停止函数

                                                break;   //按下K_RIGHT按键 实现左转

                        }

                        hw_jsm=0;                                        //接收码清零

                }                

}

只看该作者 · 2022-12-31 20:15

要想到1643211这类数字，利用串口通信是必不可少的。此处用的usart.c，复用发送接收用的pa9、10。不想用这俩引脚也可从407参考手册和数据手册查找其他复用引脚即可。

只看该作者 · 2022-12-31 20:17

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#include "usart.h"        





int fputc(int ch,FILE *p)  //函数默认的，在使用printf函数时自动调用

{

        USART_SendData(USART1,(u8)ch);        

        while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);

        return ch;

}





void USART1_Init(u32 bound)

{

   //GPIO端口设置

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        

        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA时钟

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);//使能USART1时钟

 

        //串口1对应引脚复用映射

        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); //GPIOA9复用为USART1

        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); //GPIOA10复用为USART1

        

        //USART1端口配置

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10 ; //GPIOA9与GPIOA10

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        //速度50MHz

        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出

        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉

        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9，PA10

        



   //USART1 初始化设置

        USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置

        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式

        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位

        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位

        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制

        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;        //收发模式

        USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1

        

        USART_Cmd(USART1, ENABLE);  //使能串口1 

        

        USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);

                

        USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断



        //Usart1 NVIC 配置

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断通道

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;                //子优先级3

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据指定的参数初始化VIC寄存器、        

}





void USART1_IRQHandler(void)                        //串口1中断服务程序

{

        u8 r;

        if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断

        {

                r =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);        //读取接收到的数据

                USART_SendData(USART1,r);

                while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) != SET);

        } 

        USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC);

}

只看该作者 · 2022-12-31 20:17

usart.h如下：

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#ifndef __usart_H

#define __usart_H



#include "system.h"

#include "stdio.h"





void USART1_Init(u32 bound);





#endif

只看该作者 · 2022-12-31 20:19

初始化部分已经OK，下边需要是在你的main.c,里面开启即可,要不然不工作的。。。。。

USART1_Init(115200); //波特率设置

只看该作者 · 2022-12-31 20:20

这个115200为我们与串口通信软件商量好的，两者保持一致才可实现通信的哟。

只看该作者 · 2022-12-31 20:21

串口助手的选择网上有很多，随便下一个即可，如秉火串口调试助手，按照usart中设置的参数配置秉火串口调试助手，如图：

只看该作者 · 2022-12-31 20:21

然后，点击打开串口，此时对准开发板的红外部分，按遥控器的一个按键，就会返回一个值形如：

只看该作者 · 2022-12-31 20:22

遇到的部分问题：
1.打开串口助手，配置完波特率，校验位，数据位，停止位后，依然无法打开串口，此时可能需要升级一下stlink,去网上查阅资料即可解决。