stm32平衡车TIM2 TIM4定时器在编码器模式下无法计数

#include "encoder.h"

#include "led.h"



void Encoder_TIM2_Init(void)

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;

        TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;

       

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//¿aÆôê±Öó

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);

       

        GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;//3õê¼»ˉGPIO--PA0¡￠PA1

        GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 |GPIO_Pin_1;

        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);

       

        TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct);//3õê¼»ˉ¶¨ê±Æ÷

        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//2»·ÖÆμ

        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//ÏòéϼÆêy

        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=65535;//ÖØ×°3õÖμ

        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=0;//·ÖÆμÏμêy

        TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct); //ÅäÖö¨ê±Æ÷

       

        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//ÅäÖñàÂëÆ÷Ä￡ê½￡¨¶¨ê±Æ÷2￡¬Ä￡ê½3￡¬éÏéyÑØ￡¬éÏéyÑØ￡©

       

        TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);//3õê¼»ˉêäèë2¶»ñ

        TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=10;//ÂË2¨Æ÷

        TIM_ICInit(TIM2,&TIM_ICInitStruct);//êäèë2¶»ñÅäÖÃ

       

        TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//ÅäÖÃòç3ö¸üDÂÖD¶Ï±ê־λ

       

        TIM_SetCounter(TIM2,0);//Çåá㶨ê±Æ÷¼ÆêyÖμ

       

        TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//¿aÆô¶¨ê±Æ÷

}





void Encoder_TIM4_Init(void)

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;

        TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;

       

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);

       

        GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;

        GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7;

        GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);

       

        TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct);

        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;

        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;

        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=65535;

        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=0;

        TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStruct);

       

        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);

       

        TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);

        TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=10;

        TIM_ICInit(TIM4,&TIM_ICInitStruct);

       

        TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_FLAG_Update);

        TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);

       

        TIM_SetCounter(TIM4,0);



        TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);

}



/**********************

±àÂëÆ÷Ëù¶è¶áè¡oˉêy

èë¿ú2Îêy￡o¶¨ê±Æ÷

**********************/

int Read_Speed(int TIMx)

{

        int value_1;

        switch(TIMx)

        {

                case 2:value_1=(short)TIM_GetCounter(TIM2);TIM_SetCounter(TIM2,0);break;//IFêǶ¨ê±Æ÷2￡¬1.2é¼ˉ±àÂëÆ÷μļÆêyÖμ2￠±￡′æ¡￡2.½«¶¨ê±Æ÷μļÆêyÖμÇåáã¡￡

                case 4:value_1=(short)TIM_GetCounter(TIM4);TIM_SetCounter(TIM4,0);break;

                default:value_1=0;

        }

        return value_1;

}





void TIM2_IRQHandler(void)

{

        if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=0)//èç1ûÖD¶Ï±ê־λÎa1￡¬Ôò½«′ËλÇåáã

        {

                TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);

//                LED0=0;

        }

}

       

void TIM4_IRQHandler(void)

{

        if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)!=0)

        {

                TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);

                LED0=0;

        }

}