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一般使用两个即可,通过KCL,Ia+Ib+Ic = 0,可以求解第三个相电流。
采样电阻
图 低端电阻采样方式
图 PID控制框图
公式介绍:
图 连续公式
图 离散公式
Kp-------比例常数
Ki= (Kp*T)/Ti------积分常数
Kd=(Kp*Td)/T------微分常数
简化PMSM模型,使用禁止坐标系clark变换和同步旋转坐标Park变换
Clark
将自然坐标系abc变换到α-β坐标系
图 clark变换
变换公式如下:
写成矩阵:
注:上述公式没有考虑约束条件,若变换前后幅值不变需要乘上系数2/3;若变换前后功率不变,系数则为sqrt(2/3)
图 park变换
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