[文档] 电机驱动方案调研

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 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 11:39 | 显示全部楼层
这里PWM的驱动方式存在两种,1是互补设输出,2是单极输出,这就导致了在实际驱动BLDCM时存在几种斩波方式。
 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 11:40 | 显示全部楼层
SPWM三角波调制

通过三角载波与调制波的比较,确定SPWM波形。其与SVPWM方式一样,是为了得到具有正弦规律变化的方波。 QQ截图20230131113942.png
 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 11:45 | 显示全部楼层
但是SPWM调制方式在FOC磁场定向控制中不常用(实际上这是一种相电压控制方式),原因是SPWM要比SVPWM母线电压利用率低15%左右,见下图。 QQ截图20230131114505.png
 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 11:45 | 显示全部楼层
SVPWM空间矢量调制
QQ截图20230131114542.png
 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 11:46 | 显示全部楼层
对电机三相电流进行采样得到 Ia,Ib,Ic
将Ia,Ib,Ic ​经过 Clark变换 得到​ Iα,Iβ
将Iα,Iβ​经过Park变换得到​Id,Iq
计算​​Id,Iq和其设定值​Id_ref,Iq_ref​的误差
将上述误差输入两个PID(只用到PI)控制器,得到输出的控制电压​ Uq,Ud
将Uq,Ud进行反Park变换得到​Uα,Uβ​
用​Uα,Uβ合成电压空间矢量,输入SVPWM模块进行调制,输出该时刻三个半桥的状态编码值(见下图表)
按照前面输出的编码值控制三相逆变器的MOS管开关,驱动电机
循环上述步骤
 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 11:59 | 显示全部楼层
 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 11:59 | 显示全部楼层
PMSM的matlab仿真

三相逆变桥上半桥状态matlab仿真波形,详情见simulink模型<PMSM_FOC>

 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 12:00 | 显示全部楼层
 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 12:02 | 显示全部楼层
电机应用
在电机控制中,我们需要知道三个电机基本信息:1、三相电流;2、电角度;3、转子转速。

三相电流测量方案:

1、霍尔元件;2、电流互感器;3、采样电阻(低成本 电阻+运放,低端采样分三双单电阻采样)

电角度测量方案:

1、磁编码器;2、霍尔元件;3、观测器

转子转速测量方案:

1、编码器;2、由电角度估算
 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 12:03 | 显示全部楼层
三相电流测量
霍尔传感器

图 三霍尔传感器测量三相电流

一般使用两个即可,通过KCL,Ia+Ib+Ic = 0,可以求解第三个相电流。

 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 12:06 | 显示全部楼层
电流互感器(相当于变压器)
图 电流互感器测量
 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 12:06 | 显示全部楼层

采样电阻


图 低端电阻采样方式


 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 12:13 | 显示全部楼层
电角度测量
霍尔传感器+旋转编码器

一TI C2000MCU为例,通过霍尔传感器三个信号估算初始位置,然后通过旋转编码器的Z相同步信号,消除累计误差。解决这两个问题后,可以直接读取寄存器QPOSCNT寄存器的计数来确定任意时刻的绝对位置。
 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 12:13 | 显示全部楼层
转子转速测量
旋转编码器



图 旋转编码器结构及信号输出



通过两种方式计算转速,

1 固定时间,测量脉冲数。

2 固定脉冲,数测量所需时间。
 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 12:14 | 显示全部楼层
附录
电机名词解释及公式
1 转矩:一种力矩,电机中又可称扭矩,单位 N·m

公式 转矩T = F · r (力 × 力臂)

2 转速:电机每分钟转圈数,单位 r/min。

力臂上某点的速度:V = ω · r ( 角速度 × 某点力臂),单位 rad/s。弧度制V 与转速N 的相互转化:ω = (2pi / 60)· N

3 功率:P = F·V = T·ω = a·T·N

4 绕组反电动势:源自感生电动势,即永磁体转动线圈的磁场产生变化,产生感应电动势。根据楞次定律(感应电流的磁场总要阻碍引起感应电流的磁通量的变化)判断。

    感生电动势,E = n·△Φ/△t

    磁通量:Φ = B·S·cosθ(B是磁感应强度,S是线圈平面面积,θ是线圈平面法线与磁感应强度B的夹角)

5 载波比:mf为三角载波信号频率fc与正弦调制波信号频率f之比,即mf = fc / f

6 调制深度:mm为正弦调制信号幅值Vm与三角波信号幅值Vsm之比,即mm = Vm / Vsm

7 斩波:又称DC-DC变换,指将一数值的直流电压变为零一数值的直流电压。
 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 12:19 | 显示全部楼层
PID介绍

图 PID控制框图




 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 12:20 | 显示全部楼层

公式介绍:


图 连续公式



图 离散公式


Kp-------比例常数

Ki= (Kp*T)/Ti------积分常数

Kd=(Kp*Td)/T------微分常数


 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 12:21 | 显示全部楼层
Clark变换&Park变换

简化PMSM模型,使用禁止坐标系clark变换和同步旋转坐标Park变换

Clark

将自然坐标系abc变换到α-β坐标系


图 clark变换


 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 12:22 | 显示全部楼层

变换公式如下:


写成矩阵:


注:上述公式没有考虑约束条件,若变换前后幅值不变需要乘上系数2/3;若变换前后功率不变,系数则为sqrt(2/3)


 楼主| qsrg51 发表于 2023-1-31 15:45 | 显示全部楼层
Park

将静止坐标系α-β 换到同步旋转坐标系d-p

图 park变换


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