使用 Nano130控制MPU9250传感器

只看该作者 · 2023-2-10 11:36

EC_Nano130_Control_MPU9250_Sensor_V1.00.zip (8.22 MB)
本范例介绍如何使用 NANO130 与运动传感器 MPU9250 通讯以获取设备的运动轨迹和方向。
首先，Nano130 通过 I2C 接口对 MPU9250 进行初始化，设定模式为 Measurement Mode，取样频率为 125Hz,频宽为 5Hz,加速度测量范围±2g，角速度测量范围±2000 dps。
然后，通过 I2C 总线发出指令获取 MPU9250 测量到的九个数值，我们可以拿这些数值来做一些有趣的应用，比如，用加速度及角速度值记录移动轨迹，用磁力数值判断移动方向。
首先初始化 MPU9250：

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// Init MPU9250

void Init_MPU9250(void)

{



    I2C0_Write(GYRO_ADDRESS, PWR_MGMT_1, 0x00);

    I2C0_Write(GYRO_ADDRESS, SMPLRT_DIV, 0x07);

    I2C0_Write(GYRO_ADDRESS, CONFIG, 0x06);

    I2C0_Write(GYRO_ADDRESS, GYRO_CONFIG, 0x18);

    I2C0_Write(GYRO_ADDRESS, ACCEL_CONFIG, 0x01);

}

MCU 通过 I2C 获取 MPU9250 传感器测量到的加速度值，角速度值和磁力计值：

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/**

  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]      Obtaining Accelerometer values (RAW Data)        

        * @param                  none

  * [url=home.php?mod=space&uid=266161]@return[/url]     none

  *

  * [url=home.php?mod=space&uid=1543424]@Details[/url]    Obtaining Accelerometer values 

  */        

void READ_MPU9250_ACCEL(void)

{

    BUF[0] = I2C0_Read(ACCEL_ADDRESS, ACCEL_XOUT_L);

    BUF[1] = I2C0_Read(ACCEL_ADDRESS, ACCEL_XOUT_H);

    T_X =   (BUF[1] << 8) | BUF[0];

    T_X /= 164;



    BUF[2] = I2C0_Read(ACCEL_ADDRESS, ACCEL_YOUT_L);

    BUF[3] = I2C0_Read(ACCEL_ADDRESS, ACCEL_YOUT_H);

    T_Y =   (BUF[3] << 8) | BUF[2];

    T_Y /= 164;

    BUF[4] = I2C0_Read(ACCEL_ADDRESS, ACCEL_ZOUT_L);

    BUF[5] = I2C0_Read(ACCEL_ADDRESS, ACCEL_ZOUT_H);

    T_Z =   (BUF[5] << 8) | BUF[4];

    T_Z /= 164;



}



/**

  * @brief      Obtaining gyroscope values (RAW Data)        

        * @param                  none

  * @return     none

  *

  * @details    Obtaining gyroscope values 

  */        

void READ_MPU9250_GYRO(void)

{



    BUF[0] = I2C0_Read(GYRO_ADDRESS, GYRO_XOUT_L);

    BUF[1] = I2C0_Read(GYRO_ADDRESS, GYRO_XOUT_H);

    T_X =   (BUF[1] << 8) | BUF[0];

    T_X /= 16.4;



    BUF[2] = I2C0_Read(GYRO_ADDRESS, GYRO_YOUT_L);

    BUF[3] = I2C0_Read(GYRO_ADDRESS, GYRO_YOUT_H);

    T_Y =   (BUF[3] << 8) | BUF[2];

    T_Y /= 16.4;



    BUF[4] = I2C0_Read(GYRO_ADDRESS, GYRO_ZOUT_L);

    BUF[5] = I2C0_Read(GYRO_ADDRESS, GYRO_ZOUT_H);

    T_Z =   (BUF[5] << 8) | BUF[4];

    T_Z /= 16.4;



}



/**

  * @brief      Obtaining Magnetomet values (RAW Data)        

        * @param                  none

  * @return     none

  *

  * @details    Obtaining Magnetomet values 

  */        

void READ_MPU9250_MAG(void)

{

    I2C0_Write(GYRO_ADDRESS, 0x37, 0x02); //turn on Bypass Mode

    CLK_SysTickDelay(10000);

    I2C0_Write(MAG_ADDRESS, 0x0A, 0x01);

    CLK_SysTickDelay(10000);

    BUF[0] = I2C0_Read(MAG_ADDRESS, MAG_XOUT_L);

    BUF[1] = I2C0_Read(MAG_ADDRESS, MAG_XOUT_H);

    T_X = (BUF[1] << 8) | BUF[0];



    BUF[2] = I2C0_Read(MAG_ADDRESS, MAG_YOUT_L);

    BUF[3] = I2C0_Read(MAG_ADDRESS, MAG_YOUT_H);

    T_Y =   (BUF[3] << 8) | BUF[2];



    BUF[4] = I2C0_Read(MAG_ADDRESS, MAG_ZOUT_L);

    BUF[5] = I2C0_Read(MAG_ADDRESS, MAG_ZOUT_H);

    T_Z =   (BUF[5] << 8) | BUF[4];

}

通过串口 1 将获取的数值打印出来：

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READ_MPU9250_ACCEL();  // Gravity acceleration 0.01g

        printf("ACCEL:  X: %4d  Y: %4d  Z: %4d   /0.01 g\n", T_X, T_Y, T_Z);



        READ_MPU9250_GYRO();      //angular velocity 1dps

        printf("GYRO :  X: %4d  Y: %4d  Z: %4d   /1 dps\n", T_X, T_Y, T_Z);



        READ_MPU9250_MAG();       //Magnetometer

        printf("MAG  :  X: %4d  Y: %4d  Z: %4d   /0.6 uT\n\n\n", T_X, T_Y, T_Z);