基于MATLAB+PID算法实现小车巡线功能

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在遇到迷惑路径时，小车能够优先选择离中点进的路径，即转向要求小的路径，而不会进入中间的圆：

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同样在交叉路径，能够正确选择路径：

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而在连续急转弯的部分，和我们预期的一样，小车在急转弯尽头能依据之前画面得出的direct得到正确的转向方向，从而沿着正确的路径行走：

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最终完成整个路径，小车的用时为91秒（见下面控制台的输出值）：

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连续急转弯的部分，和我们预期的一样，小车在急转弯尽头能依据之前画面得出的direct得到正确的转向方向，从而沿着正确的路径行走：

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