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问题： 该问题由某客户提出，发生在GD32F470上。根据客户工程师描述：在某产品上使用了GD32F470，在软件调试过程中，进行软复位，会概率性进入hardfault。在程序运行过程中，CAN通讯会中断，怀疑也是进入了hardfault。已经排查半月，没有定位到原因。在F450上跑差不多的程序不会发生这样的情况，怀疑是芯片差异问题。
问题分析： 现场观察工程师演示，确实能复现问题，调试模式下软件复位若干次，会进入hardfault。程序运行时，CAN通讯中断，使用Jcommander工具读取PC指针，程序停在hardfault中断。 检查硬件设计： 1. 电源电路设计合理，VDD、VDDA、VBAT同源，有0.1uF和10uF退耦电容，VSS均与电源地相连。 2. 使用示波器实测运行时的电源，电源稳定。 检查软件设计： 1. 尝试增加栈的大小，问题并未解决。 2. 根据发送异常前的压栈数据，判断进入hardfault前的程序地址。结果发现进入异常前的PC指针有随机性。因此此方法也无法定位到问题所在。 3. 客户使用了OSEK实时操作系统，在每个中断，任务以及任务函数的进出口进入标志位。想找到进入hardfault前，程序运行到哪里。最后定位到在任务切换时进入的hardfault。 4. 将客户的程序进行裁剪，最终只剩下操作系统，问题还是会复现，那基本定位是因为操作系统的原因导致进入了hardfault。 5. 对裁剪后的代码进行检查，发现客户没有对PSP指针进行初始化。在启动代码中加入对PSP指针的初始化，重新测试，未发生进入hardfaullt的现象。
结论： 导致客户程序一直进入hardfault的原因就是PSP指针未进行初始化。因为客户使用了操作系统，需要切换PSP指向不同的任务栈，需要在OS初始化时初始化PSP指针，避免PSP指针指向非法地址导致程序进入hardfault。
处理： 如下图所示，在启动文件中，加入了PSP指针的初始化。 其他有关hardfault的解决方法可以参考以下应用文档： https://www.gd32mcu.com/cn/download?kw=hard&lan=cn
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