接线注意
供电
对于 AC781x 电机 Demo 板，其 MCU 控制板和功率板的 12V 输入只需接一路即可，如果电机额定电压为 12V，那么将功率板中的功率管供电模式选择跳点(靠近 D5)短接即可，不需要再额外供电；如果电机的额定电压大 12V，那么功率管就需要单独供电：需要将功率板上的功率管供电模式选择跳点(靠近 D5)断开，电源从 J15 端输入。
一定要注意：驱动板12V的输入不要忘记，预取芯片都是12V供电的。
跳帽
控制模式选择
这个跳帽我试了，全部不接，对电机运转没什么影响。
保护策略调试
过压
修改MAX_BUS_VOLTAGE为25，同时调大输入电压，使其超过25V，看看会不会保护
#define MAX_BUS_VOLTAGE 25 /*!< Maximum operating voltage of the controller.Unit:V */
测试正常，电机立马停转。
欠压
#define MIN_BUS_VOLTAGE 9 /*!< Minimum operating voltage of the controller.Unit:V */
调小输出电压使其小于9V，电机停转
过流
#define BLDC_OVER_CURRENT_THRESHOLD 20 /*!< Bus current overcurrent protection threshold, unitS: A*/
可以调整为0.1A试一试，不行
空载下，电流太小了，而电流阈值设置最小为1A，没法弄。
波形测试
PWM互补通道输出波形
反电动势波形
启动的电流波形
串口打印调试
功能测试
在测试的时候，发现串口打印printf不能用。
经过查找，发现忘记引用debugout文件：
文件中有对串口2（USB接口）的printf重定向
这些都配置完之后，又发现打印出来乱码，怀疑波特率不对，查找到串口初始化里，设置的是115200，修改之后，打印出来还是乱的。
怀疑是不是波特率设置的太低，于是改成230400，打印成功
操作提示打印
在按键操作时，可实时反馈电机的变化
一些参数的观察
换相30°延迟时间
随着速度的增加，换相延时时间明显减小：
速度斜坡
似乎明白了一点，这个g_bldc_speedCmd.speedTargetRamp，其实就是在你设定完目标转速之后逐渐变化的速度值
就像下面这个例子，按下加速按钮，设定转速720r/m，然后速度斜坡开始从初始的655，逐渐增加直到设定的720。
速度反馈值
通过反电动势获得电机的电频率：
/*!
* @brief get motor elec freq in bldc control with sensorless.
*
* @param[in] motorDir: motor run direction
* @return elec freq in Q15
*/
int16_t BLDC_Bemf_SpeedGet(int16_t motorDir)
{
uint32_t s_elecFreq = 0;
uint32_t s_elecFreqPu = 0;
if (g_bemfControl.aveChangePhaseTime)//只要平均换相时间不为0
{
s_elecFreq = 166667 / (int32_t)(g_bemfControl.aveChangePhaseTime * TIMER_XUS);
/* 166667 refers 6 sector time in us, 166667 = (6 / 10^-6) */
//这个也比较好理解 aveChangePhaseTime是平均换相间隔（其实是一个次数值） 所以要乘以时间单元TIMER_XUS
//得到的才是换一次相，费的时间（单位是us）
//转一圈6次换相 所以还要*6，再把us转化成s 就是上面这个公式
}
s_elecFreqPu = motorDir * MATH_IQ(s_elecFreq * 1.0 / BASE_FREQ);//转化成Q15格式*2^15
return s_elecFreqPu;
再把电频率转化成转速。
void BLDC_ASR_FbkUpdate(SPEED_RAMP_TYPE *command)
{
#if (defined BLDC_HALL)
command->speedFbk = BLDC_Hall_SpeedGet(pBldcVarsCfg->motorDir);
#elif (defined BLDC_SENSORLESS)
command->speedFbk = BLDC_Bemf_SpeedGet(pBldcVarsCfg->motorDir);
#else
#endif
command->speedFbkRpm = MATH_Mpy(command->speedFactor, command->speedFbk);
printf("speedFbkRpm：%f \r\n", (float)command->speedFbkRpm);
}
所以这里的速度反馈值来自于反电动势的平均换相时间。
但测试中发现，你设置的是1310r/m，可稳定之后，反馈回来的速度值确是1199r/m
所以很有可能是PI控制器那里出现问题
PI参数
在速度环中：
void BLDC_SpeedLoop_Calculate(SPEED_RAMP_TYPE *speed, PID_TYPE *pid, BLDC_VARS_CTRL *bldcCtrl)
{
Set_BLDC_PidRef(pid, speed->speedTargetRamp);
printf("speedTargetRamp：%f \r\n", (float)speed->speedTargetRamp / 10);
Set_BLDC_PidFbk(pid, speed->speedFbk);
printf("speedFbk：%f \r\n", (float)speed->speedFbk / 10);
bldcCtrl->ibusRefPu = PID_Calculate(pid);
}
设定目标准苏720，速度斜坡与速度反馈都开始逐渐增加，直到设定的转速。
但同时发现，这个速度反馈值确实不是很稳定：有时候会与速度斜坡出现差异。
在电流环中：
速度环输出的ibusRefPu，其实就是电流环输入的参考值
void BLDC_SpeedLoop_Calculate(SPEED_RAMP_TYPE *speed, PID_TYPE *pid, BLDC_VARS_CTRL *bldcCtrl)
{
Set_BLDC_PidRef(pid, speed->speedTargetRamp);
//printf("speedTargetRamp：%f \r\n", (float)speed->speedTargetRamp / 10);
Set_BLDC_PidFbk(pid, speed->speedFbk);
//printf("speedFbk：%f \r\n", (float)speed->speedFbk / 10);
bldcCtrl->ibusRefPu = PID_Calculate(pid);
printf("ibusRefPu：%f \r\n", (float)bldcCtrl->ibusRefPu);
}
观察ibusRefPu这个参数
你会发现这个数值的变化非常奇怪，我简单处理了一下数据：
你会发现，稳定之后（稳定之后，不包括预定位、启动、开环的过程，那一段数值更奇怪）这个电流是在不断变化的，慢慢的往上升，又忽然下来，再升，再下来……
后来我又测试了一下，在运行的过程中加速：
参考电流的变化速度更快了，
明显在设定一个更高的转速之后，电流参考值有一个过调制，
并且速度越快，电流参考值也越来越稳稳定
ACMP反电动势
发现一个问题，用来和三相反电动势进行轮询比较，进行hall输出的对象是谁？
代码里：直接整了一个BEMF_REF
而它对应GPIO_PA10，也就是ADC_IN3这个通道
可我死活找不到这个AD的采样电路（在原理图中）
但我在PCB图里面找到了：也就是这个V_REF
而且反电动势采样这部分的电路，原理图里好像都没有！！！
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