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[开发板] 基于CW32L031 开发板的FreeRTOS另类移植

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 楼主| zeshoufx 发表于 2023-6-7 21:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
FreeRTO, RTOS, cw, freeRTOS, os
本帖最后由 zeshoufx 于 2023-6-7 21:36 编辑

一、添加相关文件

移植配置选项

移植配置选项

二、配置FreeRTOS
主要修改内容为：
（1）#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)4096)//4096
（2）#define configMINIMAL_STACK_SIZE ((uint16_t)128)（3）#define configMAX_PRIORITIES 8
（4）#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 0x3
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  1. #ifndef FREERTOS_CONFIG_H
    

  2. #define FREERTOS_CONFIG_H
    


  3. 

  4. #include "bitband.h"
    


  5. 

  6. /*-----------------------------------------------------------
    

  7.  * Application specific definitions.
    

  8.  *
    

  9.  * These definitions should be adjusted for your particular hardware and
    

  10.  * application requirements.
    

  11.  *
    

  12.  * THESE PARAMETERS ARE DESCRIBED WITHIN THE 'CONFIGURATION' SECTION OF THE
    

  13.  * FreeRTOS API DOCUMENTATION AVAILABLE ON THE FreeRTOS.org WEB SITE.
    

  14.  *
    

  15.  * See http://www.freertos.org/a00110.html
    

  16.  *----------------------------------------------------------*/
    


  17. 

  18. #if (defined(__ARMCC_VERSION) || defined(__GNUC__) || defined(__ICCARM__))
    

  19. #include <stdint.h>
    


  20. 

  21. extern uint32_t SystemCoreClock;
    

  22. #endif
    


  23. 

  24. /* Constants that describe the hardware and memory usage. */
    

  25. #define configCPU_CLOCK_HZ                    (SystemCoreClock)
    

  26. #define configTICK_RATE_HZ                    ((TickType_t)1000)
    

  27. #define configTOTAL_HEAP_SIZE                 ((size_t)4096)//4096
    

  28. #define configMINIMAL_STACK_SIZE              ((uint16_t)128)
    

  29. #define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION      1
    

  30. #define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION       0
    


  31. 

  32. /* Constants related to the behaviour or the scheduler. */
    

  33. #define configMAX_PRIORITIES                  8
    

  34. #define configUSE_PREEMPTION                  1
    

  35. #define configUSE_TIME_SLICING                1
    

  36. #define configIDLE_SHOULD_YIELD               1
    

  37. #define configMAX_TASK_NAME_LEN               (16)
    

  38. #define configUSE_16_BIT_TICKS                0
    


  39. 

  40. /* Software timer definitions. */
    

  41. #define configUSE_TIMERS                      1
    

  42. #define configTIMER_TASK_PRIORITY             2
    

  43. #define configTIMER_QUEUE_LENGTH              5
    

  44. #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH          (configMINIMAL_STACK_SIZE * 2)
    


  45. 

  46. /* Constants that build features in or out. */
    

  47. #define configUSE_MUTEXES                     1
    

  48. #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES           1
    

  49. #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES         1
    

  50. #define configUSE_QUEUE_SETS                  1
    

  51. #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS          1
    

  52. #define configUSE_TRACE_FACILITY              1
    

  53. #define configUSE_TICKLESS_IDLE               1
    

  54. #define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG        0
    

  55. #define configUSE_NEWLIB_REENTRANT            0
    

  56. #define configUSE_CO_ROUTINES                 0
    


  57. 

  58. /* Constants provided for debugging and optimisation assistance. */
    

  59. #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW        0
    

  60. #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE             0
    

  61. #define configASSERT( x )                     if( ( x ) == 0 ) { taskDISABLE_INTERRUPTS(); for( ;; ); }
    


  62. 

  63. /* Constants that define which hook (callback) functions should be used. */
    

  64. #define configUSE_IDLE_HOOK                   0
    

  65. #define configUSE_TICK_HOOK                   0
    

  66. #define configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK    0
    

  67. #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK          0
    


  68. 

  69. /* Port specific configuration. */
    

  70. #define configENABLE_MPU                      0
    

  71. #define configENABLE_FPU                      0
    

  72. #define configENABLE_TRUSTZONE                0
    

  73. #define configMINIMAL_SECURE_STACK_SIZE       ((uint32_t)1024)
    

  74. #define configRUN_FREERTOS_SECURE_ONLY        0
    


  75. 

  76. /* Cortex-M specific definitions. */
    

  77. #ifdef __NVIC_PRIO_BITS
    

  78.   /* __NVIC_PRIO_BITS will be specified when CMSIS is being used. */
    

  79.   #define configPRIO_BITS                     __NVIC_PRIO_BITS
    

  80. #else
    

  81.   /* 7 priority levels */
    

  82.   #define configPRIO_BITS                     4//3
    

  83. #endif
    


  84. 

  85. /* The lowest interrupt priority that can be used in a call to a "set priority" function. */
    

  86. #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY       0x3
    


  87. 

  88. /* The highest interrupt priority that can be used by any interrupt service
    

  89.  * routine that makes calls to interrupt safe FreeRTOS API functions.  DO NOT
    

  90.  * CALL INTERRUPT SAFE FREERTOS API FUNCTIONS FROM ANY INTERRUPT THAT HAS A
    

  91.  * HIGHER PRIORITY THAN THIS! (higher priorities are lower numeric values). */
    

  92. #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY  3
    


  93. 

  94. /* Interrupt priorities used by the kernel port layer itself.  These are generic
    

  95.  * to all Cortex-M ports, and do not rely on any particular library functions. */
    

  96. #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY               (configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS))
    


  97. 

  98. /* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!
    

  99.  * See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */
    

  100. #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY          (configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS))
    


  101. 

  102. /* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero
    

  103.  * to exclude the API function.  NOTE:  Setting an INCLUDE_ parameter to 0 is
    

  104.  * only necessary if the linker does not automatically remove functions that are
    

  105.  * not referenced anyway. */
    

  106. #define INCLUDE_vTaskPrioritySet              1
    

  107. #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet             1
    

  108. #define INCLUDE_vTaskDelete                   1
    

  109. #define INCLUDE_vTaskSuspend                  1
    

  110. #define INCLUDE_vTaskDelayUntil               1
    

  111. #define INCLUDE_vTaskDelay                    1
    

  112. #define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle        1
    

  113. #define INCLUDE_xTaskAbortDelay               1
    

  114. #define INCLUDE_xQueueGetMutexHolder          1
    

  115. #define INCLUDE_xSemaphoreGetMutexHolder      1
    

  116. #define INCLUDE_xTaskGetHandle                1
    

  117. #define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark   1
    

  118. #define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark2  1
    

  119. #define INCLUDE_eTaskGetState                 1
    

  120. #define INCLUDE_xTaskResumeFromISR            1
    

  121. #define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall        1
    

  122. #define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState        1
    

  123. #define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle     1
    


  124. 

  125. /* Map the FreeRTOS port interrupt handlers to their CMSIS standard names. */
    

  126. #define xPortPendSVHandler                    PendSV_Handler
    

  127. #define vPortSVCHandler                       SVC_Handler
    

  128. #define xPortSysTickHandler                   SysTick_Handler
    


  129. 

  130. #if (defined(__ARMCC_VERSION) || defined(__GNUC__) || defined(__ICCARM__))
    

  131. /* Include debug event definitions */
    

  132. #include "freertos_evr.h"
    

  133. #endif
    


  134. 

  135. #endif /* FREERTOS_CONFIG_H */
三、LED初始化
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  1. #include "led.h"
    


  2. 


  3. 

  4. void led_init(void)
    

  5. {
    

  6.         GPIO_InitTypeDef gpio_structure;
    

  7.         
    

  8.         RCC_AHBPeriphClk_Enable(RCC_AHB_PERIPH_GPIOC,ENABLE);
    

  9.         RCC_AHBPeriphClk_Enable(RCC_AHB_PERIPH_GPIOA,ENABLE);
    

  10.         
    

  11.         gpio_structure.IT=GPIO_IT_NONE;
    

  12.         gpio_structure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    

  13.         gpio_structure.Pins=GPIO_PIN_13;
    

  14.         
    

  15.         GPIO_Init(CW_GPIOC,&gpio_structure);
    

  16.         
    

  17.         gpio_structure.IT=GPIO_IT_NONE;
    

  18.         gpio_structure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    

  19.         gpio_structure.Pins=GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8;
    

  20.         
    

  21.         GPIO_Init(CW_GPIOA,&gpio_structure);
    

  22.         
    

  23.         GPIO_WritePin(CW_GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_Pin_SET);
    

  24.         GPIO_WritePin(CW_GPIOA,GPIO_PIN_7,GPIO_Pin_SET);
    

  25.         GPIO_WritePin(CW_GPIOA,GPIO_PIN_8,GPIO_Pin_SET);
    


  26. 

  27. }
    


  28. 

  29. void led_on(led_type led)
    

  30. {
    

  31.         switch(led)
    

  32.         {
    

  33.                 case led_1:GPIO_WritePin(CW_GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_Pin_RESET);
    

  34.                         break;
    

  35.                 case led_2:GPIO_WritePin(CW_GPIOA,GPIO_PIN_7,GPIO_Pin_RESET);
    

  36.                         break;
    

  37.                 case led_3:GPIO_WritePin(CW_GPIOA,GPIO_PIN_8,GPIO_Pin_RESET);
    

  38.                         break;
    

  39.                 case led_all:
    

  40.                         GPIO_WritePin(CW_GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_Pin_RESET);
    

  41.                         GPIO_WritePin(CW_GPIOA,GPIO_PIN_7,GPIO_Pin_RESET);
    

  42.                         GPIO_WritePin(CW_GPIOA,GPIO_PIN_8,GPIO_Pin_RESET);
    

  43.                         break;
    

  44.                 default:
    

  45.                         break;
    

  46.         }
    

  47. }
    


  48. 


  49. 

  50. void led_off(led_type led)
    

  51. {
    

  52.         switch(led)
    

  53.         {
    

  54.                 case led_1:GPIO_WritePin(CW_GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_Pin_SET);
    

  55.                         break;
    

  56.                 case led_2:GPIO_WritePin(CW_GPIOA,GPIO_PIN_7,GPIO_Pin_SET);
    

  57.                         break;
    

  58.                 case led_3:GPIO_WritePin(CW_GPIOA,GPIO_PIN_8,GPIO_Pin_SET);
    

  59.                         break;
    

  60.                 case led_all:
    

  61.                         GPIO_WritePin(CW_GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_Pin_SET);
    

  62.                         GPIO_WritePin(CW_GPIOA,GPIO_PIN_7,GPIO_Pin_SET);
    

  63.                         GPIO_WritePin(CW_GPIOA,GPIO_PIN_8,GPIO_Pin_SET);
    

  64.                         break;
    

  65.                 default:
    

  66.                         break;
    

  67.         }
    

  68. }
    


  69. 

  70. void led_toggle(led_type led)
    

  71. {
    

  72.         switch(led)
    

  73.         {
    

  74.                 case led_1:GPIO_TogglePin(CW_GPIOC,GPIO_PIN_13);
    

  75.                         break;
    

  76.                 case led_2:GPIO_TogglePin(CW_GPIOA,GPIO_PIN_7);
    

  77.                         break;
    

  78.                 case led_3:GPIO_TogglePin(CW_GPIOA,GPIO_PIN_8);
    

  79.                         break;
    

  80.                 case led_all:
    

  81.                         GPIO_TogglePin(CW_GPIOC,GPIO_PIN_13);
    

  82.                         GPIO_TogglePin(CW_GPIOA,GPIO_PIN_7);
    

  83.                         GPIO_TogglePin(CW_GPIOA,GPIO_PIN_8);
    

  84.                         break;
    

  85.                 default:
    

  86.                         break;
    

  87.         }
    

  88. }
复制
  1. #ifndef _led_H
    

  2. #define _led_H
    


  3. 

  4. #include "cw32l031.h"
    

  5. #include "cw32l031_gpio.h"
    

  6. #include "cw32l031_rcc.h"
    


  7. 

  8. typedef enum
    

  9. {
    

  10.         led_1=1,
    

  11.         led_2,
    

  12.         led_3,
    

  13.         led_all
    

  14. }led_type;
    


  15. 


  16. 

  17. void led_init(void);
    

  18. void led_on(led_type led);
    

  19. void led_off(led_type led);
    

  20. void led_toggle(led_type led);
    


  21. 


  22. 

  23. #endif
    


  24.
四、主函数
复制
  1. #include "main.h"
    


  2. 

  3. /******************************************************************************/
    


  4. 

  5. static TaskHandle_t led1_task;
    

  6. static TaskHandle_t led2_task;
    

  7. static TaskHandle_t led3_task;
    

  8. static TaskHandle_t app_task;
    


  9. 


  10. 

  11. static void led1_entry(void *arg);
    

  12. static void led2_entry(void *arg);
    

  13. static void led3_entry(void *arg);
    

  14. static void app_entry(void* arg);
    

  15. /**
    

  16.  ******************************************************************************
    

  17.  ** \brief  Main function of project
    

  18.  **
    

  19.  ** \return uint32_t return value, if needed
    

  20.  **
    

  21.  ** This sample toggle GPIOA.00
    

  22.  **
    

  23.  ******************************************************************************/
    

  24. int32_t main(void)
    

  25. {
    

  26.         BaseType_t xreturn=pdPASS;
    

  27.         
    

  28.         led_init();
    

  29. //        systick_set(8);
    

  30.         SysTick_Config(SystemCoreClock);
    

  31.         beep_init();
    


  32. 

  33.     xreturn=xTaskCreate(app_entry,"app",64,NULL,1,&app_task);
    

  34.         if(pdPASS==xreturn)
    

  35.         {
    

  36.                 vTaskStartScheduler();
    

  37.         }
    

  38.         else
    

  39.         {
    

  40.                 return -1;
    

  41.         }
    


  42. 

  43. }
    


  44. 


  45. 

  46. static void app_entry(void* arg)
    

  47. {
    

  48. //        BaseType_t xreturn=pdPASS;
    

  49.         taskENTER_CRITICAL();
    

  50.         
    

  51.         xTaskCreate(led1_entry,"led1",64,NULL,2,&led1_task);
    

  52.         
    

  53.         
    

  54.         xTaskCreate(led2_entry,"led2",64,NULL,3,&led2_task);
    

  55.         
    

  56.         
    

  57.         xTaskCreate(led3_entry,"led3",64,NULL,4,&led3_task);
    

  58.         
    

  59.         
    

  60.         vTaskDelete(app_task);
    

  61.         taskEXIT_CRITICAL();
    

  62. }
    


  63. 


  64. 

  65. static void led1_entry(void *arg)
    

  66. {
    

  67.         while(1)
    

  68.         {
    

  69.                 led_toggle(led_1);
    

  70.                 vTaskDelay(350);
    

  71.         }
    

  72. }
    


  73. 


  74. 

  75. static void led2_entry(void *arg)
    

  76. {
    

  77.         while(1)
    

  78.         {
    

  79.                 led_toggle(led_2);
    

  80.                 vTaskDelay(450);
    

  81.         }
    

  82. }
    


  83. 


  84. 

  85. static void led3_entry(void *arg)
    

  86. {
    

  87.         while(1)
    

  88.         {
    

  89.                 led_toggle(led_3);
    

  90.                 vTaskDelay(550);
    

  91.         }
    

  92.         
    

  93. }
    


  94. 


  95. 

  96. /******************************************************************************
    

  97.  * EOF (not truncated)
    

  98.  ******************************************************************************/
    

  99. #ifdef  USE_FULL_ASSERT
    

  100. /**
    

  101.   * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]  Reports the name of the source file and the source line number
    

  102.   *         where the assert_param error has occurred.
    

  103.   * @param  file: pointer to the source file name
    

  104.   * @param  line: assert_param error line source number
    

  105.   * @retval None
    

  106.   */
    

  107. void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
    

  108. {
    

  109.     /* USER CODE BEGIN 6 */
    

  110.     /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
    

  111.        tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
    

  112.     /* USER CODE END 6 */
    

  113. }
    

  114. #endif /* USE_FULL_ASSERT */
    


  115.
五、结果

移植结果展示

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LOVEEVER 发表于 2023-10-19 17:04 | 显示全部楼层
RTOS了解学习一下，很实用
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小小蚂蚁举千斤 发表于 2023-10-23 14:48 | 显示全部楼层
楼主这个另类移植很好，很值得深入学习
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星辰大海不退缩 发表于 2023-10-25 13:28 | 显示全部楼层
这个RTOS确实非常实用
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中国龙芯CDX 发表于 2023-11-14 09:54 | 显示全部楼层
常用的 RTOS 有国外的 FreeRTOS、μC/OS、 RTX 和国内的 FreeRTOS、 Huawei LiteOS 和 AliOS-Things
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