stm32 HC05驱动

#include "hc05.h"

#include "stdarg.h"

#include "stdio.h"

#include "delay.h"

#include <string.h> 

#include <stdlib.h>

#include "main.h"





//PB10 模块RX

//BB11 模块TX

//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误           

char HC05_RX_BUF[HC05_REC_LEN];     //接收缓冲

//接收状态

//bit15，        接收完成标志

//bit14，        接收到0x0d

//bit13~0，        接收到的有效字节数目

u16 HC05_RX_STA=0;       //接收状态标记          

void initHC05(void){

        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

        USART_InitTypeDef  USART_InittStructure;

        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);

        USART_DeInit(USART3);

        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;               

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;      //TX复用推挽输出

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;    

        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);               



        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;              

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //RX浮空输入

        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

        

        USART_InittStructure.USART_BaudRate = 9600;  //波特率

        USART_InittStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //硬件流设置

        USART_InittStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx; //接收发送模式

        USART_InittStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; //奇偶校验位

        USART_InittStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //停止位

        USART_InittStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //字长

        

        USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);  //设置中断类型，接收中断

        

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn; //串口3中断，在stm32F10x.h中有定义

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //抢占优先级为3

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //响应优先级为3

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能



        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

        USART_Init(USART3, &USART_InittStructure);

        USART_Cmd(USART3, ENABLE);

}

void USART3_IRQHandler(void)

{

        u8 Res;

    if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET){

                Res =USART_ReceiveData(USART3);        //读取接收到的数据

                if((HC05_RX_STA&0x8000)==0){        //接收未完成

                        if(HC05_RX_STA&0x4000){        //接收到了0x0d

                                if(Res!=0x0a){

                                        HC05_RX_STA=0;//接收错误,重新开始

                                }

                                else {

                                        //接收完成了

                                        HC05_RX_STA|=0x8000;

                                        //完成逻辑:

                                        printf("recrived: %s",HC05_RX_BUF);

                                        receiveHandler();

                                        HC05_RX_STA=0;

                                        HC05_RX_STA&=~0x8000;//清除完成标志

                                }         

                        }

                        else {

                                //还没收到0X0D        

                                if(Res==0x0d){

                                        HC05_RX_STA|=0x4000;

                                }

                                else {

                                        HC05_RX_BUF[HC05_RX_STA&0X3FFF]=Res ;

                                        HC05_RX_STA++;

                                        if(HC05_RX_STA>(HC05_REC_LEN-1))HC05_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收          

                                }                 

                        }

                }

        }

}

//向蓝牙发送一个字节

void SendCharToHC05(u8 ch){      

        while((USART3->SR&0X40)==0)

                ;//等待发送完毕   

    USART3->DR = ch;      

}

//格式化发送到蓝牙

void sendToHC05(char* fmt ,...){

        unsigned char i,num;

        char lcd_buf[HC05_TEC_LEN];

        va_list ap;

    va_start(ap,fmt); 

        num=vsprintf(lcd_buf,fmt,ap);

        //printf("num=%d\r\n",num);

        for(i=0;i<num;i++){

                SendCharToHC05(lcd_buf[i]);

                //printf("char=%c\r\n",lcd_buf[i]);

        }

        va_end(ap);

}

//接收回调，处理和解析命令

//指令格式：XXXX;arg0;arg1;arg2

void receiveHandler() {

        //指令表

    const char* list[] = {"setpid", "restart!", "hello","SetCapBeginFlag","restart"};

    unsigned char count = 0;

    double args[3] = {0};

    char* token;

    char* cmd;

    char delim[] = ";";

    int i;

    int length = sizeof(list) / sizeof(char*);

        //先获得命令,';'分割

    cmd = strtok(HC05_RX_BUF, delim);

    printf("cmd= %s\r\n", cmd);

        //然后解析参数，最多3个，解析成double

    token = strtok(NULL, delim);    

    while (token != NULL && count < 3) {

        args[count] = atof(token);

        count++;

        token = strtok(NULL, delim);        

    }

    for (i = 0; i < length; i++) {

        if (strcmp(cmd, list[i]) == 0) break;

    }

        //printf("cmd N=%d\r\n",i);

        //printf("length=%d\r\n",length);

        //按照解析的命令查找执行

    if (i < length) {

        switch (i) {

            case 0:

                                pid.Kp = args[0];

                                pid.Ki = args[1];

                                pid.Kd = args[2];

                                printf("setpid:p=%f i=%f d=%f\r\n",args[0],args[1],args[2]);

                                savePIDdata();

                                __set_FAULTMASK(1);// 关闭所有中断

                                NVIC_SystemReset();// 复位

                break;

            case 1:

                                __set_FAULTMASK(1);// 关闭所有中断

                                NVIC_SystemReset();// 复位

                printf("cmd%d\r\n", i);

                break;

                        case 2:

                printf("cmd%d\r\n", i);

                                printf("hello world\r\n");

                break;

                        case 3:

                printf("cmd%d\r\n", i);

                                pauseFlag=0;

                break;

                        case 4:

                printf("cmd%d\r\n", i);

                                pauseFlag=1;

                break;

            default:

                break;

        }

    }

}