GTIM编码器扩展位数，但中断似乎有问题

只看该作者 · 2023-6-30 10:29

GTIM有编码器模式，并且还有上溢与下溢中断，两者结合似乎可以扩展编码器位数到32位，
用一个有符号的RAM变量表示高16位，即：上溢时，变量+1，下溢时，变量-1，合在一起为一个32位编码器。

关键代码：
编码器设置程序：
  GTIM->CR0 = 0x018001; // 编码器模式3，启动计数器
  GTIM->ICR = 0x00; //写0清0
  GTIM->IER = 0x05; //开下溢UD、上溢OV中断
  NVIC->ISER[0] = 0x010000; //开NVIC_GTIM中断
中断处理程序：
void GTIM_IRQHandler(void) // GTIM编码器上溢下溢中断处理
{
if(GTIM->ISR & 0x0001) mgw++; // 上溢
if(GTIM->ISR & 0x0004) mgw--; // 下溢
GTIM->ICR = 0x00; // 中断标志写0清0
mzdcs++; // 观察进入中断情况
}

然而想法没有实现，观察到的现象有3点：

1. CR0.EN 在编码器模式无效，为0时，编码器仍然可以计数。

2. CNT在65535，死在中断上(反复进入中断)，中断似乎不是计数值跳变触发的。在调试中，将CNT设置为65535也这样，不是信号抖动造成的。

3. CR0.EN 对中断有影响，为1时，UD与OV同时产生。

哪里有问题呢？

只看该作者 · 2023-6-30 11:28

你打开cw32F003_gtim.h这个库文件看看，找到IS_GTIM_IT(IT)这个宏定义，看看是不是这样的

如果是的话尝试改成
#define IS_GTIM_IT(IT) ((((IT) & 0xFFFFFD80) == 0x0UL) && ((IT) != 0x0UL))
看看能不能解决问题，之前有人用F030时发现GTIM调不好，官方更新了一次F030的库修改了这个地方，其它型号的可能还没改

只看该作者 · 2023-6-30 16:35

yuyy1989 发表于 2023-6-30 11:28
你打开cw32F003_gtim.h这个库文件看看，找到IS_GTIM_IT(IT)这个宏定义，看看是不是这样的

如果是的话尝试 ...

谢谢，没用库，直接寄存器操作的。

只看该作者 · 2023-6-30 16:48

在ATIM上成功实现了编码器位数扩展

  ATIM->ARR=0xFFFF;    // GTIM上电默认为FFFF，所以没写这一句
  ATIM->MSCR = 0x0600; // 编码器
  ATIM->CR = 0x30003009; // ATIM开，及中断使能，注意MODE不能是0和1
  ATIM->ICR = 0x00; // 中断标志写0清0
  NVIC->ISER[0] = 0x2000; //ATIM中断

中断处理程序：
void ATIM_IRQHandler(void) // ATIM编码器上溢下溢中断处理
{
if(ATIM->ISR & 0x010000) mgw++; // 上溢
if(ATIM->ISR & 0x020000) mgw--; // 下溢
ATIM->ICR = 0; // 中断标志写0清0
mcscs++; // 观察进入中断情况
}

将ATIM-CNT设成FFFF，也没有乱入中断，死机。

GTIM是单向加计数，下溢中断只有编码器能用到，显然是有意设计了这个功能，但为什么用不成呢？
是否还有参数没有公开，麻烦厂家技术释法。

只看该作者 · 2023-7-1 10:30

今天继续捣鼓GTIM，既然在65535上反复进入中断，在中断中跳过这个数，就不会死在中断上了。
另外到底发生的什么中断，在进入中断时记录一下，这样中断程序改成如下的样子：

void GTIM_IRQHandler(void) // GTIM编码器上溢下溢中断处理
{
  mzdcs = GTIM->CNT; // 记录中断时的 CNT
  mzdcs|= GTIM->ISR<<16; // 和 ISR
  if((GTIM->ISR & 0x0401)==0x0001) {mgw++; GTIM->CNT++;} // 上溢，跳过上溢数
  if((GTIM->ISR & 0x0404)==0x0404) {mgw--; GTIM->CNT--;} // 下溢，跳过下溢数
  GTIM->ICR = 0x00; // 中断标志写0清0
}

由于中断标志 UD 和 OV 同时产生，靠这两个标志分不出来是上溢还是下溢，幸好还有一个 DIR，加计数DIR=0，减计数DIR=1。

试验报告如下：
1.CR0.EN 对中断有影响，为1时，UD与OV同时产生，为0时，只有UD

2.上溢和下溢点都是65535

编码器模式上溢和下溢为什么不是数的跳变触发，而是类似电平中断，电平不变中断不已?

只看该作者 · 2023-7-1 15:20

本帖最后由 zhanan 于 2023-7-1 15:24 编辑

又有新发现

在编码器模式下，OV 对应 CNT==ARR， UD 对应 CNT==FFFF，当 ARR 也等于FFFF时, 两个中断就凑一起了！
ARR 可变，所以 OV 点可变，而 UD 点是固定不变的，两个匹配值而已。

这样，UD 和 OV 只用一个即可，DIR 用于判断是上溢还是下溢。

  GTIM->CR0 = 0x018001; //编码器
  GTIM->ICR = 0x00; // 中断写0清0
  GTIM->IER = 0x04; // 只开UD中断
  NVIC->ISER[0] = 0x010000; //GTIM中断

void GTIM_IRQHandler(void) // GTIM编码器上溢下溢中断处理
{
  mzdcs = GTIM->CNT;
  mzdcs|= GTIM->ISR<<16;
  if((GTIM->ISR & 0x0404)==0x0004) {mgw++; GTIM->CNT++;}// 上溢
  if((GTIM->ISR & 0x0404)==0x0404) {mgw--; GTIM->CNT--;}// 下溢
  GTIM->ICR = 0x00; //写0清0
}

CNT跳过一个数，岂不是少计了一个数?
如果是触发式的，UD和OV就是真正的下溢和上溢了，为什么不呢？

只看该作者 · 2023-7-3 09:08

在编码器模式下，GTIM的匹配中断也是 CNT=CCR，CNT不变，中断不停。

只看该作者 · 2023-7-3 15:56

又想到一个办法，GTIM扩展编码器位数终于成功啦！土法**制啦，凑合用，还是寄**芯源解决问题，和ATIM那样，编码器中断靠CNT值跳变触发，没理由死等啊。

6楼的办法是用改变CNT来避免死在中断上，由于ARR可变，把ARR调到0000，可把两个中断分开。
响应一个中断时，关掉本中断，打开另一个中断，这样就避免死在本中断，CNT仍然是连续计数，没有计数损失。

UD是固定的FFFF，CNT减计数从0000到FFFF正好是下溢，向扩展位借位。关闭UD中断，打开OV中断。
            如果从FFFE加计数到FFFF，由于UD中断已经关闭，所以不再响应UD中断。
ARR调到0000，CNT在0000上产生OV中断，CNT加计数从FFFF到0000正好是上溢，向扩展位进位。关闭OV中断，打开UD中断。
         如果从0001减计数到0000，由于OV中断已经关闭，所以不再响应OV中断。
这里UD和OV是一对互斥开关，总是只开一个，所以漏不掉真正的上溢点和下溢点。

  GTIM->ARR = 0x00; // 上溢点，默认是FFFF，必须和下溢点错开
  GTIM->CR0 = 0x018001; //编码器
  GTIM->ICR = 0x00; // 中断写0清0
  GTIM->IER = 0x04; // 开UD中断，只开一个中断，此时CNT是默认值0000
  NVIC->ISER[0] = 0x010000; //GTIM中断

中断处理：
void GTIM_IRQHandler(void) // GTIM编码器上溢下溢中断处理
{
  mzdcs = GTIM->CNT;
  mzdcs|= GTIM->ISR<<16;  // 观察变量，
  if(GTIM->IER & 0x01) // 到上溢点0000
  {
if((GTIM->ISR & 0x0400)==0) mgw++; // 加计数(DIR=0)进位
GTIM->IER = 0x04; // 等下溢点中断
  }
  else // 到下溢点FFFF
  {
if(GTIM->ISR & 0x0400) mgw--; // 减计数(DIR=1)借位
GTIM->IER = 0x01; // 等上溢点中断
  }
  GTIM->ICR = 0x00; //写0清0
}

只看该作者 · 2023-7-6 17:30

本帖最后由 pssyx 于 2023-7-10 09:53 编辑

   实测CW32L083的GTIM1的编码计数模式3，针对你观察的现象答复如下：
   1、CR0.EN = 0时，的确可以计数，这是编码计数模式独有的功能。如果想停止计数，需要控制计数器输入通道CH1或者CH2的脉冲电平。
   2、编码计数模式3时，只要保持向上或者向下计数脉冲，CNT值一定会循环变化，GTIM1的ISR也可以正常退出。请检查CH1/CH2的电平，是否在CNT等于65535时，不停地进行加1、减1操作？
   3、因为ARR=0xFFFF，所以UD与OV会同时产生，MCU使用手册明确指出OV标志，“当计数器值从 ARR 变为 0 时产生该标志”。
   附件图片显示了不同计数方向时CH1/CH2的脉冲波形，请参考！

只看该作者 · 2023-7-7 15:37

pssyx 发表于 2023-7-6 17:30
实测CW32L083的GTIM1的编码计数模式3，针对你观察的现象答复如下：
1、CR0.EN = 0时，的确可 ...

谢谢，我手里只有CW32F003，主要问题是在编码器模式下，引起中断的条件是CNT==ARR，或CNT==0xFFFF，除非关闭中断或者改变CNT的值，类似于电平中断。比较中断也是这样，CNT==比较值，就一直中断。

你如果有空，可设成编码器模式，不用外接信号，直接在调试器中改变CNT就能模拟出来。

ATIM的编码器模式就没有这些问题，是靠CNT的值跳变触发的，跳变后即使CNT==ARR 或 FFFF，也不会再中断。

如果L083没有这个问题，那就是芯片有差异。

只看该作者 · 2023-7-7 15:51

不是数值跳变中断，这样的中断用处不大，不应该设计成这样，是否有隐藏的寄存器没有公开？
F003的GTIM和ATIM在编码器模式上中断触发的不同是什么原因呢？

只看该作者 · 2023-7-7 16:28

假如我在编码器模式，用比较匹配中断来捕捉一些特定的位置，跳变触发就很有用。而==中断就会死在中断上。

GTIM编码器扩展位数，但中断似乎有问题

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