[STM32F1] STM32F103驱动VL53L0X激光测距模块

int main(void)

{

 /*初始化 USART 配置模式为 115200 8-N-1，中断接收*/

 USART_Config();

 

 printf(" 欢迎使用野火开发板\r\n");

 printf(" 激光测距传感器实验\r\n");

  while (1) {

 vl53l0x_test();

 }

}

1 /**

2 * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url] VL53L0X 主测试程序

3 * @param 无

4 * @retval 无

5 */

6 void vl53l0x_test(void)

7 {

8 /*vl53l0x 初始化*/

9 while (vl53l0x_init(&vl53l0x_dev)) {

10 printf("初始化失败\r\n");

11 printf("请检查连接\r\n");

12 }

13 printf("初始化成功\r\n");

14 

15 while (1) {

16 vl53l0x_general_test(&vl53l0x_dev);

17 }

18 }

1 /**

2 * @brief VL53L0X 主测试程序

3 * @param 无

4 * @retval 无

5 */

6 void vl53l0x_test(void)

7 {

8 /*vl53l0x 初始化*/

9 while (vl53l0x_init(&vl53l0x_dev)) {

10 printf("初始化失败\r\n");

11 printf("请检查连接\r\n");

12 }

13 printf("初始化成功\r\n");

14 

15 while (1) {

16 vl53l0x_general_test(&vl53l0x_dev);

17 }

18 }

1 /**

2 * @brief vl53l0x 工作模式测试

3 * @param dev:设备 I2C 参数结构体

4 * @retval 无

5 */

6 void vl53l0x_general_test(VL53L0X_Dev_t *dev)

7 {

8 uint32_t ch;

9 

10 Show_GenTask_Message(); //显示普通测量模式 UI

11 

12 while (1) {

13 scanf("%d",&ch);

14 printf("接收到字符：%d\r\n",ch);

15 

16 if ((ch>=0) && (ch<=3)) {

17 vl53l0x_general_start(dev,ch);

18 Show_GenTask_Message();

19 } else {

20 /*如果不是指定指令字符，打印提示信息*/

21 printf("请输入合法指令！\r\n");

22 Show_GenTask_Message();

23 }

24 }

25 }

1 /**

2 * @brief VL53L0X 测量模式配置

3 * @param dev:设备 I2C 参数结构体

4 * @param mode: 0:默认;1:高精度;2:长距离

5 * @retval 状态信息

6 */

7 VL53L0X_Error vl53l0x_set_mode(VL53L0X_Dev_t *dev,uint8_t mode)

8 {

9 VL53L0X_Error status = VL53L0X_ERROR_NONE;

10 uint8_t VhvSettings;

11 uint8_t PhaseCal;

12 uint32_t refSpadCount;

13 uint8_t isApertureSpads;

14 

15 /*复位 vl53l0x(频繁切换工作模式容易导致采集距离数据不准，需加上这一代码)*/

18 vl53l0x_reset(dev);

19 status = VL53L0X_StaticInit(dev);

20 

21 /*已校准好了,写入校准值*/

22 if (AjustOK!=0) {

23 /*设定 Spads 校准值*/

24 status= VL53L0X_SetReferenceSpads(dev,Vl53l0x_data.refSpadCount,

25 Vl53l0x_data.isApertureSpads);

26 if (status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;

27 delay_ms(2);

28 

29 /*设定 Ref 校准值*/

30 status= VL53L0X_SetRefCalibration(dev,Vl53l0x_data.VhvSettings,

31 Vl53l0x_data.PhaseCal);

32 if (status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;

33 delay_ms(2);

34 

35 /*中间省略代码*/

36 .......

37

38 

39 /*设定 VCSEL 脉冲周期*/

40 status = VL53L0X_SetVcselPulsePeriod(dev,

41 VL53L0X_VCSEL_PERIOD_PRE_RANGE, 

Mode_data[mode].preRangeVcselPeriod);

43 if (status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;

44 delay_ms(2);

45 

46 /*设定 VCSEL 脉冲周期范围*/

47 status = VL53L0X_SetVcselPulsePeriod(dev,

 VL53L0X_VCSEL_PERIOD_FINAL_RANGE,

 Mode_data[mode].finalRangeVcselPeriod);

50 

51 error:/*错误信息*/

52 if (status!=VL53L0X_ERROR_NONE) {

53 print_pal_error(status);

54 return status;

55 }

56 return status;

57}

1 /**

2 * @brief VL53L0X 单次距离测量函数

3 * @param dev:设备 I2C 参数结构体

4 * @param pdata:保存测量数据结构体

5 * @retval 状态信息

6 */

7 VL53L0X_Error vl53l0x_start_single_test(VL53L0X_Dev_t *dev, 

VL53L0X_RangingMeasurementData_t *pdata,

9 char *buf)

10 {

11 VL53L0X_Error status = VL53L0X_ERROR_NONE;

12 uint8_t RangeStatus;

13 

14 /*执行单次测距并获取测距测量数据*/

15 status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(dev, pdata);

16 if (status !=VL53L0X_ERROR_NONE) 

return status;

17 

18 /*获取当前测量状态*/

19 RangeStatus = pdata->RangeStatus;

20 memset(buf,0x00,VL53L0X_MAX_STRING_LENGTH);

21 /*根据测量状态读取状态字符串*/

22 VL53L0X_GetRangeStatusString(RangeStatus,buf);

23 /*保存最近一次测距测量数据*/

24 Distance_data = pdata->RangeMilliMeter;

25 

26 return status;

27 }