嵌入式MCU编程除了对硬件和协议的应用之外，更多的是赋予设备完整的运行逻辑。在实现功能的过程中，没有完备的逻辑类型抽象，往往会陷入逻辑混乱逻辑漏洞和复杂化的泥潭中，对需求功能进行抽丝剥茧尽量往常见逻辑类型靠，能够有效优化逻辑的复杂程度，避免被功能逻辑牵着走，减少逻辑漏洞（也就是bug的产生），减少复杂逻辑编写后的验证过程。
bool Model_IsSlipping(GPSDataAnalyzer *pstAnalyzer, gps_raw_data *pstgps_raw_data, Gearbox gear_orientation)
{
return_value_if_fail(pstAnalyzer != NULL, FALSE);
return_value_if_fail(pstgps_raw_data != NULL, FALSE);
static Gearbox pre_gearbox = {0};
static int slipping_distance = {0};
static Position node_position = {0};
int heading_angle;
Position *pRecent_data, *pPre_data;
heading_angle = model_gps_convert_angle((int)pstgps_raw_data->heading);
// printf("angle:%f,heading_angle:%d\r\n",pstgps_raw_data->heading, heading_angle);
model_gps_analyzer_push(pstAnalyzer, pstgps_raw_data);
model_gps_analyzer_adjacentData_get(pstAnalyzer, &pRecent_data, 0);
model_gps_analyzer_adjacentData_get(pstAnalyzer, &pPre_data, 1);
model_gps_calculateProjection(*pPre_data, *pRecent_data, heading_angle, &pPre_data->stDisplacement);
model_gps_isVehicleSlidingOnSlope(pRecent_data, gear_orientation);
slipping_distance += pRecent_data->stDisplacement.positiveDirection;
// printf("slipe:%d\r\n", slipping_distance);
if (pre_gearbox != gear_orientation)
{
memcpy(&node_position, pRecent_data, sizeof(Position));
slipping_distance = 0;
// printf("------gear------\r\n");
}
pre_gearbox = gear_orientation;
if (pRecent_data->stDisplacement.positiveDirection > 20)
{
memcpy(&node_position, pRecent_data, sizeof(Position));
slipping_distance = 0;
// printf("@@@@@@ speed @@@@@@\r\n");
}
if (pstgps_raw_data->QF != 3 || pstgps_raw_data->QF_tra != 4)
{
memcpy(&node_position, pRecent_data, sizeof(Position));
slipping_distance = 0;
// printf("******QF******\r\n");
}
if (model_gps_calculate_time_difference(pPre_data->utc, pRecent_data->utc) > 1000)
{
memcpy(&node_position, pRecent_data, sizeof(Position));
slipping_distance = 0;
// printf("^^^^^^time^^^^^^\r\n");
}
if (pRecent_data->Whether_slide == FALSE && pPre_data->Whether_slide == FALSE)
{
memcpy(&node_position, pRecent_data, sizeof(Position));
slipping_distance = 0;
// printf("######not_slide######\r\n");
}
if(((pRecent_data->x - node_position.x)*(pRecent_data->x - node_position.x) + (pRecent_data->y - node_position.y)*(pRecent_data->y - node_position.y)) > (SLIDING_DISTANCE_THRESHOLD*SLIDING_DISTANCE_THRESHOLD))
{
memcpy(&node_position, pRecent_data, sizeof(Position));
slipping_distance = 0;
// printf("!!!!!!slide!!!!!!\r\n");
return TRUE;
}
return FALSE;
}
程度临界值逻辑是一个比较常见的逻辑类型：
1.程度累加值
2.累加值积累，定性型加一，定量型加定量值；
3.程度累加值清零，常见清零逻辑有：
1）数据自身不满足逻辑条件，数据不满足累加条件，累加值清零。
2）输入状态发生变化，当前累加值失效。
3）数据不连续，或者填充数据超时，当前累加值作用时间失效。
4.判断程度临界值
总结：嵌入式MCU编程更注重程序运行的逻辑，对功能需求抽象套用标准逻辑类型，能够快速有效实现功能的同时，减少逻辑漏洞，避免陷入逻辑泥潭中，另外把串行逻辑改为并列逻辑，是降低逻辑复杂程度，减少逻辑耦合和逻辑漏洞的有效方法。
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