电机规格（水泵）额定电压：24V
额定转速:1900RPM/min
额定电流：12.6±10%A
极对数：5
硬件
APM32F035 低压电机通用开发板
硬件参数
输入电压范围：12V~60V
最大功率： 300W
适用应用：风机、水泵等BLDC、PMSM产品
详细资料可登录官网https://www.geehy.com/apm32?id=83了解；
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软件调试过程
对应接好HALL、电机三相U、V、W。
在文件PARAMETER.H中配置以下相关参数
1：根据板子实际配置相关硬件参数
#define R_SHUNT (0.01f) // unit:ohm
#define CURRENT_OPA_GAIN (4.86f) // unit:ohm 使用2K/10K电阻组合，结合内部耦合电阻计算得出
2：根据电机实际参数配置相关电机参数
#define POLEPAIRS 5u // 2.0f // unit
#define SPEED_CALIBRATION (4000.0f) // unit:rpm rated speed of motor
#define MAX_SPEED (MAX_RPM) // unit:rpm max speed of motor
#define OVER_SPEED_VALUE Q15(3800.0f/SPEED_CALIBRATION)
3：根据需求配置速度需求（VSP调速）
#define VSP_MIN_VOL 0.5f // V
#define VSP_MAX_VOL 2.5f // V
#define VSP_MIN_AD Q15(VSP_MIN_VOL/ADC_REFV)
#define VSP_MAX_AD Q15(VSP_MAX_VOL/ADC_REFV)
#define MIN_RPM 500 //RPM
#define MAX_RPM 2200
4：根据需求配置相关保护参数
①电压保护
#define UDC_MAX (69.0f) // unit:V Max DC Voltage of Hardware
#define DCBUS_OVER Q15(48.0f/UDC_MAX) // unit:V
#define DCBUS_UNDER Q15(10.0f/UDC_MAX) // unit:V
#define UDC_REF Q15(30.0f/UDC_MAX) // unit:V Limit the upper limit of Counter-electromotive force voltage
②过流保护
#define OC_VALUE Q15(30.0f/I_MAX)
5：开启HALL相序检测功能,调整定位电流和偏移角度
#define HALL_PHASE_TEST 1 //1：开启HALL相序检测功能
#define HALL_PHASE_ALIGN_IQ_CMD Q15(4.0/I_MAX) //定位Iq电流
#define HALL_PHASE_THETA_OFFSET (0) //此处采用的偏移角度可结合实际电机自选，推荐0或者5461，
上电并旋转旋钮启动HALL相序检测。
检测过程中，观察以下数值，并填入USER.FUNCTION.C中的s16CW_arr_HallPhase、s16CCW_arr_HallPhase。
6：关闭HALL相序检测功能
#define HALL_PHASE_TEST 0
上电并旋转旋钮启动电机，根据电机运行情况调整PID。
以下为电机运行1950RPM/min时的电流波形。
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