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[STM32H7] STM32H723ZGT6 CAN1 CAN2 发送和接受

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688|10
 楼主| 喂什么玩意 发表于 2023-12-20 16:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
AN, CAN, ST, STM, STM32

注意：相互探讨，如有参考请不要用于盈利。

1本文档只关注CAN

2.Stm32CubeMX配置

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 楼主| 喂什么玩意 发表于 2023-12-20 16:37 | 显示全部楼层
2.代码

注意：相互探讨，如有参考请不要用于盈利。
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  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    

  2. #include "fdcan.h"
    

  3.  
    

  4. /* USER CODE BEGIN 0 */
    

  5. #include<stdio.h>
    

  6. #include<string.h>
    

  7. FDCAN_TxHeaderTypeDef fdcan_TxHeader;
    

  8. /* USER CODE END 0 */
    

  9.  
    

  10. FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;
    

  11. FDCAN_HandleTypeDef hfdcan2;
    

  12.  
    

  13. /* FDCAN1 init function */
    

  14. void MX_FDCAN1_Init(void)
    

  15. {
    

  16.  
    

  17.   /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 0 */
    

  18.  
    

  19.   /* USER CODE END FDCAN1_Init 0 */
    

  20.  
    

  21.   /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 1 */
    

  22.  
    

  23.   /* USER CODE END FDCAN1_Init 1 */
    

  24.   hfdcan1.Instance = FDCAN1;
    

  25.   hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
    

  26.   hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
    

  27.   hfdcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
    

  28.   hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;
    

  29.   hfdcan1.Init.ProtocolException = DISABLE;
    

  30.   hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 1;
    

  31.   hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;
    

  32.   hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 15;
    

  33.   hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 4;
    

  34.   hfdcan1.Init.DataPrescaler = 1;
    

  35.   hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 1;
    

  36.   hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 0xF;
    

  37.   hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 0x4;
    

  38.   hfdcan1.Init.MessageRAMOffset = 0;
    

  39.   hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 1;
    

  40.   hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0;
    

  41.   hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 32;
    

  42.   hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    

  43.   hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0;
    

  44.   hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    

  45.   hfdcan1.Init.RxBuffersNbr = 0;
    

  46.   hfdcan1.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    

  47.   hfdcan1.Init.TxEventsNbr = 0;
    

  48.   hfdcan1.Init.TxBuffersNbr = 0;
    

  49.   hfdcan1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 6;
    

  50.   hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
    

  51.   hfdcan1.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    

  52.   if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1) != HAL_OK)
    

  53.   {
    

  54.     Error_Handler();
    

  55.   }
    

  56.   /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 2 */
    

  57.         printf("%lx\r\n",SRAMCAN_BASE);
    

  58.         printf("%x\r\n",hfdcan1.msgRam.EndAddress);
    

  59.         FDCAN1_RX_Filter_Init();
    

  60.         HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1); 
    

  61.         
    

  62.   /* USER CODE END FDCAN1_Init 2 */
    

  63.  
    

  64. }
    

  65. /* FDCAN2 init function */
    

  66. void MX_FDCAN2_Init(void)
    

  67. {
    

  68.  
    

  69.   /* USER CODE BEGIN FDCAN2_Init 0 */
    

  70.  
    

  71.   /* USER CODE END FDCAN2_Init 0 */
    

  72.  
    

  73.   /* USER CODE BEGIN FDCAN2_Init 1 */
    

  74.  
    

  75.   /* USER CODE END FDCAN2_Init 1 */
    

  76.   hfdcan2.Instance = FDCAN2;
    

  77.   hfdcan2.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
    

  78.   hfdcan2.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
    

  79.   hfdcan2.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
    

  80.   hfdcan2.Init.TransmitPause = DISABLE;
    

  81.   hfdcan2.Init.ProtocolException = DISABLE;
    

  82.   hfdcan2.Init.NominalPrescaler = 1;
    

  83.   hfdcan2.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;
    

  84.   hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 = 15;
    

  85.   hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2 = 4;
    

  86.   hfdcan2.Init.DataPrescaler = 1;
    

  87.   hfdcan2.Init.DataSyncJumpWidth = 1;
    

  88.   hfdcan2.Init.DataTimeSeg1 = 15;
    

  89.   hfdcan2.Init.DataTimeSeg2 = 4;
    

  90.   hfdcan2.Init.MessageRAMOffset = 0x406;
    

  91.   hfdcan2.Init.StdFiltersNbr = 1;
    

  92.   hfdcan2.Init.ExtFiltersNbr = 0;
    

  93.   hfdcan2.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 0;
    

  94.   hfdcan2.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    

  95.   hfdcan2.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 32;
    

  96.   hfdcan2.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    

  97.   hfdcan2.Init.RxBuffersNbr = 0;
    

  98.   hfdcan2.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    

  99.   hfdcan2.Init.TxEventsNbr = 0;
    

  100.   hfdcan2.Init.TxBuffersNbr = 0;
    

  101.   hfdcan2.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 6;
    

  102.   hfdcan2.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
    

  103.   hfdcan2.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    

  104.   if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan2) != HAL_OK)
    

  105.   {
    

  106.     Error_Handler();
    

  107.   }
    

  108.   /* USER CODE BEGIN FDCAN2_Init 2 */
    

  109.         FDCAN2_RX_Filter_Init();
    

  110.         HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2);
    

  111.         
    

  112.   /* USER CODE END FDCAN2_Init 2 */
    

  113.  
    

  114. }
    

  115.  
    

  116. static uint32_t HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED=0;
    

  117.  
    

  118. void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* fdcanHandle)
    

  119. {
    

  120.  
    

  121.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    

  122.   if(fdcanHandle->Instance==FDCAN1)
    

  123.   {
    

  124.   /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspInit 0 */
    

  125.  
    

  126.   /* USER CODE END FDCAN1_MspInit 0 */
    

  127.     /* FDCAN1 clock enable */
    

  128.     HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED++;
    

  129.     if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==1){
    

  130.       __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
    

  131.     }
    

  132.  
    

  133.     __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    

  134.     /**FDCAN1 GPIO Configuration
    

  135.     PA11     ------> FDCAN1_RX
    

  136.     PA12     ------> FDCAN1_TX
    

  137.     */
    

  138.     GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;
    

  139.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    

  140.     GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    

  141.     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    

  142.     GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_FDCAN1;
    

  143.     HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    

  144.  
    

  145.     /* FDCAN1 interrupt Init */
    

  146.     HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn, 0, 0);
    

  147.     HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
    

  148.   /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspInit 1 */
    

  149.  
    

  150.   /* USER CODE END FDCAN1_MspInit 1 */
    

  151.   }
    

  152.   else if(fdcanHandle->Instance==FDCAN2)
    

  153.   {
    

  154.   /* USER CODE BEGIN FDCAN2_MspInit 0 */
    

  155.  
    

  156.   /* USER CODE END FDCAN2_MspInit 0 */
    

  157.     /* FDCAN2 clock enable */
    

  158.     HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED++;
    

  159.     if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==1){
    

  160.       __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
    

  161.     }
    

  162.  
    

  163.     __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    

  164.     /**FDCAN2 GPIO Configuration
    

  165.     PB12     ------> FDCAN2_RX
    

  166.     PB6     ------> FDCAN2_TX
    

  167.     */
    

  168.     GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    

  169.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    

  170.     GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    

  171.     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    

  172.     GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_FDCAN2;
    

  173.     HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    

  174.  
    

  175.     GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6;
    

  176.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    

  177.     GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    

  178.     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    

  179.     GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_FDCAN2;
    

  180.     HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    

  181.  
    

  182.     /* FDCAN2 interrupt Init */
    

  183.     HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN2_IT0_IRQn, 0, 0);
    

  184.     HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN2_IT0_IRQn);
    

  185.   /* USER CODE BEGIN FDCAN2_MspInit 1 */
    

  186.  
    

  187.   /* USER CODE END FDCAN2_MspInit 1 */
    

  188.   }
    

  189. }
    

  190.  
    

  191. void HAL_FDCAN_MspDeInit(FDCAN_HandleTypeDef* fdcanHandle)
    

  192. {
    

  193.  
    

  194.   if(fdcanHandle->Instance==FDCAN1)
    

  195.   {
    

  196.   /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspDeInit 0 */
    

  197.  
    

  198.   /* USER CODE END FDCAN1_MspDeInit 0 */
    

  199.     /* Peripheral clock disable */
    

  200.     HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED--;
    

  201.     if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==0){
    

  202.       __HAL_RCC_FDCAN_CLK_DISABLE();
    

  203.     }
    

  204.  
    

  205.     /**FDCAN1 GPIO Configuration
    

  206.     PA11     ------> FDCAN1_RX
    

  207.     PA12     ------> FDCAN1_TX
    

  208.     */
    

  209.     HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);
    

  210.  
    

  211.     /* FDCAN1 interrupt Deinit */
    

  212.     HAL_NVIC_DisableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
    

  213.   /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspDeInit 1 */
    

  214.  
    

  215.   /* USER CODE END FDCAN1_MspDeInit 1 */
    

  216.   }
    

  217.   else if(fdcanHandle->Instance==FDCAN2)
    

  218.   {
    

  219.   /* USER CODE BEGIN FDCAN2_MspDeInit 0 */
    

  220.  
    

  221.   /* USER CODE END FDCAN2_MspDeInit 0 */
    

  222.     /* Peripheral clock disable */
    

  223.     HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED--;
    

  224.     if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==0){
    

  225.       __HAL_RCC_FDCAN_CLK_DISABLE();
    

  226.     }
    

  227.  
    

  228.     /**FDCAN2 GPIO Configuration
    

  229.     PB12     ------> FDCAN2_RX
    

  230.     PB6     ------> FDCAN2_TX
    

  231.     */
    

  232.     HAL_GPIO_DeInit(GPIOB, GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_6);
    

  233.  
    

  234.     /* FDCAN2 interrupt Deinit */
    

  235.     HAL_NVIC_DisableIRQ(FDCAN2_IT0_IRQn);
    

  236.   /* USER CODE BEGIN FDCAN2_MspDeInit 1 */
    

  237.  
    

  238.   /* USER CODE END FDCAN2_MspDeInit 1 */
    

  239.   }
    

  240. }
    

  241.  
    

  242. /* USER CODE BEGIN 1 */
    

  243.  
    

  244. /**
    

  245.   * 函数功能: 设置并初始化滤波器0,供FDCAN1使用
    

  246.   * 输入参数: void     
    

  247.   * 返回值：  void
    

  248.   */
    

  249. void FDCAN1_RX_Filter_Init(void)
    

  250. {
    

  251.          FDCAN_FilterTypeDef hfdcan1_RX_Filter;   /* FDCAN1滤波器0对象句柄 */
    

  252.    
    

  253.          hfdcan1_RX_Filter.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;              /* 只接收标准帧ID */
    

  254.    hfdcan1_RX_Filter.FilterIndex = 0;                         /* 滤波器索引0 */
    

  255.    hfdcan1_RX_Filter.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;          /* 滤波器类型 */
    

  256.    hfdcan1_RX_Filter.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  /* 滤波器关联到RXFIFO0 */
    

  257.    hfdcan1_RX_Filter.FilterID1 = 0x111;                       /* 滤波ID1: 0x00 */
    

  258.    hfdcan1_RX_Filter.FilterID2 = 0x7FF; /* 滤波ID2: 0x00 */
    

  259.    HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1,&hfdcan1_RX_Filter);       /* 看看滤波器有没有创建成功 */
    

  260.    /* HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter()
    

  261.     * 参数2：设置标准帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收(没有匹配上时,可以选择放入FIFO0或者FIFO1)。
    

  262.     * 参数3：设置拓展帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收。
    

  263.     * 参数4：设置是否拒绝远程标准帧，ENABLE代表拒绝接收。
    

  264.     * 参数5：设置是否拒绝远程拓展帧，ENABLE代表拒绝接收。
    

  265.     */
    

  266.    HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1,FDCAN_REJECT,FDCAN_REJECT,DISABLE,ENABLE); /* 设置FDCAN1滤波器0全局配置  */
    

  267.          HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
    

  268. }
    

  269.  
    

  270. /**
    

  271.   * 函数功能: 设置并初始化滤波器1,供FDCAN2使用
    

  272.   * 输入参数: void         
    

  273.   * 返回值：  void
    

  274.   */
    

  275. void FDCAN2_RX_Filter_Init(void)
    

  276. {
    

  277.          FDCAN_FilterTypeDef hfdcan2_RX_Filter;   /* FDCAN2滤波器0对象句柄 */
    

  278.    
    

  279.          hfdcan2_RX_Filter.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;              /* 只接收标准帧ID */
    

  280.    hfdcan2_RX_Filter.FilterIndex = 0;                         /* 滤波器索引0 */
    

  281.    hfdcan2_RX_Filter.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;          /* 滤波器类型(允许接收报文的ID范围是FilterID1至FilterID2 */
    

  282.    hfdcan2_RX_Filter.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;  /* 滤波器关联到RXFIFO1 */
    

  283.    hfdcan2_RX_Filter.FilterID1 = 0x111;                       /* 滤波ID1: 0x00 */
    

  284.    hfdcan2_RX_Filter.FilterID2 = 0x7FF;                      /* 滤波ID2:   0x00 */
    

  285.    HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&hfdcan2_RX_Filter);       /* 看看滤波器有没有创建成功 */
    

  286.  
    

  287.    /* HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter()
    

  288.     * 参数2：设置标准帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收(没有匹配上时,可以选择放入FIFO0或者FIFO1)。
    

  289.     * 参数3：设置拓展帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收。
    

  290.     * 参数4：设置是否拒绝远程标准帧，ENABLE代表拒绝接收。
    

  291.     * 参数5：设置是否拒绝远程拓展帧，ENABLE代表拒绝接收。
    

  292.     */
    

  293.    HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan2,FDCAN_REJECT,FDCAN_REJECT,DISABLE,ENABLE); /* 设置FDCAN1滤波器1全局配置  */
    

  294.          HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan2,FDCAN_IT_RX_FIFO1_NEW_MESSAGE,0);
    

  295. }
    

  296.  
    

  297. /**
    

  298.   * 函数功能: FDCAN2启动
    

  299.   * 输入参数: uint8_t  canordernumber  CAN1 为1 CAN2为2   
    

  300.   * 输入参数: uint8_t  sendcanid  发送数据的canid 
    

  301.         * 输入参数: uint8_t* msg  发送数据的数组
    

  302.         * 输入参数: uint32_t len  发送数据的长度
    

  303.   * 返回值：  uint8_t  成功返回数据1 失败返回数据0
    

  304.   * 说明:     
    

  305.   */
    

  306. uint8_t FDCAN_Send_Msg(uint8_t canordernumber,uint32_t sendcanid,uint8_t* msg,uint32_t len)
    

  307. {        
    

  308.           static uint8_t msgdata[10]={0};
    

  309.                 memcpy(msgdata,msg,len);
    

  310.     fdcan_TxHeader.Identifier=sendcanid;                      //32位ID
    

  311.     fdcan_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                  //标准ID
    

  312.     fdcan_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME;              //数据帧
    

  313.     fdcan_TxHeader.DataLength=FDCAN_DLC_BYTES_8;              //数据长度
    

  314.     fdcan_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE;            
    

  315.     fdcan_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF;               //关闭速率切换
    

  316.     fdcan_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN;                //传统的CAN模式
    

  317.     fdcan_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS;     //无发送事件
    

  318.     fdcan_TxHeader.MessageMarker=0;                           
    

  319.     
    

  320.                 if(canordernumber==1)
    

  321.                 {
    

  322.                                 if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1,&fdcan_TxHeader,msgdata)!=HAL_OK) return 1;//发送
    

  323.                 }
    

  324.                 else if(canordernumber==2)
    

  325.                 {
    

  326.                                 if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2,&fdcan_TxHeader,msgdata)!=HAL_OK) return 1;//发送
    

  327.                 }
    

  328.     return 0;        
    

  329. }
    

  330.  
    

  331. /**
    

  332.   * 函数功能: FIFO0的接收中断回调函数
    

  333.   * 输入参数: RxFifo0ITs：返回标志位
    

  334.   * 返回值：  void
    

  335.   * 说明:
    

  336.   *      1.FDCAN1使用RXFIFO0
    

  337.   */
    

  338. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    

  339. {
    

  340.                 uint8_t i=0;
    

  341.     uint8_t rxdata[8];
    

  342.           FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader;
    

  343.     if((RxFifo0ITs&FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE)!=RESET)   //FIFO0新数据中断
    

  344.     {
    

  345.         //提取FIFO0中接收到的数据
    

  346.         HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,rxdata);
    

  347.         printf("id:%#x\r\n",FDCAN1_RxHeader.Identifier);
    

  348.         printf("len:%d\r\n",FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16);
    

  349.         for(i=0;i<8;i++)
    

  350.         printf("rxdata[%d]:%d\r\n",i,rxdata[i]);
    

  351.                         
    

  352.                                 FDCAN_Send_Msg(1,FDCAN1_RxHeader.Identifier,rxdata,8);
    

  353.     }
    

  354. }
    

  355.  
    

  356.  
    

  357. /**
    

  358.   * 函数功能: FIFO1的接收中断回调函数
    

  359.   * 输入参数: RxFifo0ITs：返回标志位
    

  360.   * 返回值：  void
    

  361.   * 说明:
    

  362.   *     1、FDCAN2使用RXFIFO1
    

  363.   */
    

  364. void HAL_FDCAN_RxFifo1Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo1ITs)
    

  365. {
    

  366.           uint8_t i=0;
    

  367.     uint8_t rxdata[8];
    

  368.           FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN2_RxHeader;
    

  369.     if((RxFifo1ITs&FDCAN_IT_RX_FIFO1_NEW_MESSAGE)!=RESET)   //FIFO1新数据中断
    

  370.     {
    

  371.         //提取FIFO0中接收到的数据
    

  372.         HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan,FDCAN_RX_FIFO1,&FDCAN2_RxHeader,rxdata);
    

  373.         printf("id:%#x\r\n",FDCAN2_RxHeader.Identifier);
    

  374.         printf("len:%d\r\n",FDCAN2_RxHeader.DataLength>>16);
    

  375.         for(i=0;i<8;i++)
    

  376.         printf("rxdata[%d]:%d\r\n",i,rxdata[i]);
    

  377.                           FDCAN_Send_Msg(2,FDCAN2_RxHeader.Identifier,rxdata,8);
    

  378.     }
    

  379. }
    

  380.  
    

  381.  
    

  382.  
    

  383. /* USER CODE END 1 */
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