定时器输出比较

只看该作者 · 2024-1-30 15:58

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详细介绍如下：
RCC 把GPIO，TIM外设的时钟打开
配置时基单元
配置输出比较单元，时钟源选择
配置输出比较单元，CCR的值，输出比较模式，极性选择，输出使能
配置GPIO ，配置为复用推免
运行控制，启动计数器

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RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//给TIM2使能
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//给GPIO使能

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_AF_PP;  //由于定时器属于片上外设，所以采用复用推挽输出，
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //根据引脚表的出CH_1所在引脚时PA0
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);

TIM_InternalClockConfig(TIM2); //选择内部时钟给时基单元提供时钟

//时基单元
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;  //每一个时钟后面都会加一个滤波器，
                                                            //作用就是为是信号更加稳定，使用的采样的方式，
                                                            //在输入的脉冲中采样，按照n/f，因此采样系数越大，延迟越大
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数方式，递增

TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 100-1;  //ARR =100
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 720-1;  // psc = 720
                                                //预分频器，72MHZ进行7200分频，
                                                //72000/7200 = 10KHZ 1ms = 1KHZ
                                                //10KHZ下记10000个数 10000/10000HZ = 1S
                                                                     //  f = 1/t
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;  //重复计数器（高级定时器才有）
  TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);

  //配置比较输出模块
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);//给结构体赋初始值
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
                                                //TIM_OCInitStruct.TIM_OCNIdleState = ;  //带N的都是高级定时器才用的
                                                //TIM_OCInitStruct.TIM_OCNPolarity = ;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  //输出比较极性
                                                //TIM_OCInitStruct.TIM_OutputNState = ;
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //使能输出状态
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 50;//CCR的值

TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);

//运行控制，所有的模块配置完毕，启动时基单元
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
  //如果要使用高级定时器，就需要把TIM2改为TIM1，那么结构原来用不到的成员。就需要用到，这些成员又没有赋值，
//这个时候就会出现奇怪的问题，如果把初始化函数放在的程序第一行没有问题，初始化函数前面出现了其他的代码，那么4路PWM就会有3路不能输出。这竟然和初始化函数在那一行有关。
//原因是，没有给结构体配置完整，也没有给结构体赋初始值。所以要用到structInit()函数，给结构体赋初始值。

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舵机介绍
舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置
输入PWM（可当作一种输出协议）信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms

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PWM输入到控制板，给控制板一个指定的目标角度，然后这个电位器检测当前的输出角度，如果大于目标角度，电机就会反转

只看该作者 · 2024-1-30 15:59

硬件电路、

只看该作者 · 2024-1-30 15:59

void Servo_Init(void)
{
PWM_Init();
}

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
//0 500
//180 2500 度数
PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);
}

只看该作者 · 2024-1-30 15:59

PWM驱动舵机

只看该作者 · 2024-1-30 16:00

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直流电机介绍：

只看该作者 · 2024-1-30 16:01

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直流电机驱动代码
1.RCC使能GPIO
2.选择时钟，给定时器单元使能
3.配置时基单元（也就是计数模块）
4.配置输出比较模块
5.启动时基单元
6.逻辑函数

只看该作者 · 2024-1-30 16:01

选用的是通用定时器TIM2，
由于直流电机上的PWMA连接的是PA2口，根据引脚定义表。PA2对应的时钟通道是TIM2_CH3.
所以在选择输出比较通道时，选择初始化3通道。TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);

只看该作者 · 2024-1-30 16:01

void Motor_Init(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //推挽输出模式，高低电平均可以亮
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;    //方向控制角
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed =  GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);

PWM_Init();
}

void Motor_SetSpeed(uint8_t speed)
{
if(speed >= 0)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //给端口4给高 5给低正转
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
PWM_SetCompare3(speed);    //给PWM设置CCR的值捕获比较值，根据不同CCR的值，得到PWM波也不同，输出的速度自然不同
}
else
{
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //给端口4给低 5给高反转
      GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
PWM_SetCompare3(-speed);
}
}

只看该作者 · 2024-1-30 16:01

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输出比较（库函数）

//配置输出比较单元
void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

//配置强制输出模式
//如果暂停输出波形并且强制输出高/低电平，强制设置高电平，和设置100%占空比是一样的
void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);

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