Stm32-使用TB6612驱动电机及编码器测速

只看该作者 · 2024-1-30 16:57

2、如何判断正反转
可以通过判断CR1寄存器中的DIR位，这个位是计数方向位

正转就是CNT向上计数（DIR==0）

反转就是CNT向下计数（DIR==1）

只看该作者 · 2024-1-30 16:57

3、圈数如何计算
就是上方说的，把ARR设置为电机旋转一周产生的脉冲数

电机转一圈，CNT达到ARR，溢出，进中断，设置一个变量++（正转），–（反转）

只看该作者 · 2024-1-30 16:57

4、转速如何计算
规定某个某个时钟周期内，读取有多少脉冲，从而计算转速

这里采用的是M法测速，测出的是电机是多少转/s

脉冲相当于路程，某个时钟周期相当于时间

这个上方有描述，可以往上翻翻

只看该作者 · 2024-1-30 17:00

为什么我的编码器没有输出，获取到的脉冲数是0
检查一下接线，从硬件开始，一步一步排查，对应的引脚是否正确

检查电源，编码器的电源是否打开，相应的PWM波是否有效

硬件确认没有错误，检查软件，编码器接口是否打开,PWM模式是否输出，电机IN引脚是否配置

只看该作者 · 2024-1-30 17:00

测速硬件展示及测速现象
硬件展示

只看该作者 · 2024-1-30 17:00

测速展示
可以看到当转速为1的时候，产生的脉冲是66-68，而我设置的闸门时间是50ms,结合电机转一圈是1320个脉冲，也就是说测量的脉冲数几乎正确。

只看该作者 · 2024-1-30 17:01

（66*2=132）和编码器的线数完全吻合，测速成功！！！

只看该作者 · 2024-1-30 17:01

八、总结
这个编码器花费了我几乎四天的时间，也可能是自己比较小白，不懂得如何通过电机转一圈产生的脉冲数来计算速度，第一天就实现了读取脉冲

但是后面几天执着于测速，没有采取正确的方法，导致自己无线内耗，浪费了大量时间。

由于网上资料繁杂，找不到自己想要的，浪费了很多时间，很多只是一笔带过，没有系统的讲解原理和方法，我也不知道自己这篇文章是否正解

所以将这个学习总结分享给大家

当然，这都是在借鉴了前人的肩膀下，谢谢各位大佬和优秀的文章，我会在下方贴出自己觉得值得一看大佬们的链接，大家可以一看

欢迎大家指错，看到了就会修改，大家一起共同进步。