要驱动双极步进电机，您可以使用STM32F103xx微控制器的GPIO口输出PWM信号，配合电机驱动模块或者外部电路，实现步进电机的控制。
说明如何使用STM32F103xx微控制器驱动双极步进电机：
以下是一个简单的示例代码：
#include "stm32f10x.h"
// 定义引脚号
#define STEP_PIN GPIO_Pin_0
#define DIR_PIN GPIO_Pin_1
// 初始化GPIO口
void GPIO_Init(void) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 使能GPIO口时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
// 配置STEP_PIN为推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEP_PIN | DIR_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
// 步进电机控制函数
void stepperMotorControl(uint8_t direction, uint16_t steps) {
uint16_t i;
// 设置方向
if (direction == 1) {
GPIO_SetBits(GPIOA, DIR_PIN); // 设置方向为正转
} else {
GPIO_ResetBits(GPIOA, DIR_PIN); // 设置方向为反转
}
// 发送脉冲控制步数
for (i = 0; i < steps; i++) {
GPIO_SetBits(GPIOA, STEP_PIN); // 输出脉冲
delay(10); // 延时，控制脉冲频率
GPIO_ResetBits(GPIOA, STEP_PIN); // 关闭脉冲
delay(10); // 延时，控制脉冲频率
}
}
int main(void) {
// 初始化GPIO口
GPIO_Init();
// 控制步进电机顺时针旋转1000步
stepperMotorControl(1, 1000);
// 控制步进电机逆时针旋转1000步
stepperMotorControl(0, 1000);
while(1);
}
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