通过英飞凌TC3xx_MCMCAN(一)的简单介绍，我们大概对英飞凌CAN模块的发送接收的message ram、常见的FIFO\Buffer以及中断配置事项有了粗浅认识。接下来我们看看这个模块的其他功能。
1.CAN FD实现
1.1 基本功能描述
MCMCAN支持CAN FD(CAN with Flexible Data rate)，它的配置实现是集成在每个M_CAN节点中，具体如下：
CAN FD功能通过CCCR.FDOE\BRSE两个bit位进行使能
通过寄存器NVTP来配置nominal bit timing配置
通过寄存器DBTP来配置data bit timing和prescaler配置
通过CCCR.NISO来选择支持 ISO CAN FD 和 no ISO CAN FD
CANFD支持的内容包括：
波特率切换（即数据域的高波特率）
Max.nominal bit rate = 1Mbps
Max.data bit rate = 5Mbps
下图为CAN FD帧结构，波特率速率切换也是在帧内完成的。
在仲裁段阶段，BRS之前，NBTP寄存器决定了Nominal Bit Timing和Prescaler；当BRS这一bit为隐性时， DBTP决定了数据段的bit timing，而这最大的数据段速率由异步时钟CAN clock确定，最高5Mbit/s(fcan = 20M/Hz，4 tq计算得来)
更长的payload
Standard CAN ：Max data bytes = 8
CAN FD mode : Max data bytes = 64
1.2 CAN FD格式
CAN FD的格式编码与标准CAN帧格式区别还是比较大。虽然两者都是用DLC(Data Length Code)来表示，但实际还是有差别，具体如下：
DLC 0-8 ：含义与标准CAN帧格式相同，表示数据域长度0-8
DLC 9-15 ：具体DLC编码和数据长度映射如下图：
2.CAN ID 过滤处理流程
M_CAN这个IP提供了两种过滤CAN ID的路径，如下：
标准帧过滤器
扩展帧过滤器
过滤的方式有如下三种：
范围过滤：NM帧最常见
特定ID过滤：只接收某ID的NM报文
经典位掩码过滤：即寄存器StdMsg_s0位域SF1ID = filter，SF2ID=mask
经过过滤的报文可以根据寄存器配置分到到Dedicated RX buffer或者RX FIFO0/1。
过滤具体流程如下：
判断有效帧的ID是标准帧（11 bit）还是扩展帧（29 bit），根据ID的长度走两条不同的路径；
判断是否为远程帧，如果是远程帧，就需要根据全局寄存器CFG.RRFS/RRFE的配置进行选择；如果选择Reject，那么直接丢弃；否则还是回到过滤主线中。如果不是远程帧就简单了，继续过滤。如何判断远程帧呢？首先RTR位要为隐性，其次远程帧没有数据段；
判断RX filter list是否使能，这要看寄存器SIDFC/EIDFC.LSS是否配置了大小，如下：
如果没有配置即LSS = 0，则直接通关，进入步骤5；否则进入 步骤4
根据StdMsg_s0、ExtMsg_F0、RxMsg_R0/1的相关配置，如果有满足条件的ID，则会根据SFEC\EFEC的配置选择丢弃、存储或者设置优先级等，进入步骤6；如下
如果没有匹配的，则进入步骤5；
根据GFC.ANFS的配置，如果该bit使能，则丢弃该帧报文；否则进入步骤6
判断是否选择存到FIFO以及当前所需FIFO是否已满了，如果没有存满则直接存入到FIFO中。
如何存储到指定RX buffer中呢？以标准帧为例，当寄存器StdMsg#i_s0.SFEC(i=0-127)配置为111时，根据SFID[5:0]中的配置决定了在RX Buffer的偏移地址；那么软件就可以通过对应的RX buffer去获取数据了，相关寄存器为CAN#i_RxMsg#n_R0/1/DB#i(i=0-63,n=0=63)
3.传输延迟补偿
为什么要进行传输延迟补偿?
这里主要还是新的ISO11898-1对于CAN FD协议的规定。
当CAN controller通过引脚TX传输数据到CAN transceiver时，controller又通过RX接收到transceiver反馈回来的数据，如果检测到发送和接收到的bit数据不一致，就会产生错误帧（位错误）；如果没有延迟补偿，那么导致发送和接收的数据错位了，因此引入延迟补偿，来避免此种错误。
那么为了了解如何补偿，我们首先要理解CAN 的采样，如下图：
1 bit时间有同步段+Seg1+Seg2，采样点(SP)通常都是在Seg1和2之间 ；
TD是控制器和收发器的延迟时间，详见下图Transmitter Delay。在CANFD数据阶段的比特率为1Mbit/s或更高的情况下，TD可能大于物理比特时间。为了将发送的位值与接收的位电平进行比较，需要对TD进行补偿——所谓的发送延迟补偿TDC。CAN控制器测量TD并据此知道回读位的开始——所谓的辅助采样点Secondary Sample Point (SSP)。因此，从发送位的开始到回读位（SSP）的采样点的时间间隔为SSP = TD + SSP偏移。
相关寄存器为：
DBTP.TDC 使能
TDCR.TDCO：TDC偏移，即rx第一个下降沿后面的采样点偏移
TDCR.TDCF：SSP最小的位置
4. 配置流程图
最后，我们来看看发送、接收的初始化流程吧，这是根据英飞凌iLLD的工程demo整理出的流程图。
4.1 发送初始化
4.2 接收初始化
前面波特率等一些配置和发送差不多，接收初始化特别的配置如下：
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