最近博主在研究一款低功耗加速度计LIS3DH，该加速度计有两种通信模式，IIC和SPI方式。IIC通信方式搞了一下 就好了，但是SPI方式针扎了两天才做出来，现在和大家分享一下心得。
开发环境：MDK keil5
使用芯片：STM32L051C8T6
使用硬件：SPI1，PA4=CS，PA5=CLK,PA6=SDO,PA7=SDA
一、寄存器读写流程
SPI 读写操作
LIS3DTR SPI引脚图
SPI驱动LIS3DHTR分为三线驱动和四线驱动。
SPI从属时序图
从上图中可以看出当SPI读写前，先要将自己设置的CS引脚拉低，我自己在cubemx中将PA4设为CS引脚（这个可以自己设置没有要求）。
下面来介绍下CPOL和CPHA到底有什么用。
CPOL就是决定SCLK这个时钟信号线，在没有数据传输的时候的电平状态。
CPOL=0：空闲状态时，SCLK保持低电平
CPOL=1：空闲状态时，SCLK保持高电平
CPHA就是决定数据位传输是从第一个时钟(SCLK)边沿开始，还是第二个从二个时钟(SCLK)边沿开始。
CPHA=0：数据从第一个时钟(SLCK)边沿开始采集
CPHA=1：数据从第二个时钟(SLCK)边沿开始采集
从LIS3DH的数据手册里得知（看上图）应该位CPOL=1 ,CPHA=1;这样在cubmx中配置为
关于驱动，驱动网上流传的基本上就是一份，.h.c文件随便一搜就能下载到lis3dh的驱动，由于我的是公司电脑，文件是加密，就不上传驱动了，大家可以自行搜索其他的资源下载，驱动下载下来后。
LSI3DH的SPI读写操作
传感器地址读取
正确读出的地址应为0x33,如果是0xFF的话，那可能是你的SPI没有配置好。
寄存器设置说明
将得到的加速度值转成成角度
效果展示图
若有不对的地方请指正。
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