//超声波测距模块==============================================================
//system.c
u16 count = 0;
void TIM2_IRQHandler(void) __attribute__((interrupt("WCH-Interrupt-fast")));
void ultrasonic_Init(u16 arr, u16 psc)//初始化
{
//初始化结构体
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
//使能IM2时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(ultrasonic_RCC | RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
//配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ultrasonic_Pin;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(ultrasonic_GPIOx, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(ultrasonic_GPIOx, ultrasonic_Pin);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ultrasonic_Pin_t;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(ultrasonic_GPIOx, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(ultrasonic_GPIOx, ultrasonic_Pin | ultrasonic_Pin_t);
TIM_DeInit(TIM2);
//定时器周期，实际就是设定自动重载寄存器 ARR 的值， ARR 为要装载到实际自动重载寄存器（即影子寄存器） 的值， 可设置范围为 0 至 65535。
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr;
//定时器预分频器设置，时钟源经该预分频器才是定时器计数时钟CK_CNT，它设定 PSC 寄存器的值。
//计算公式为： 计数器时钟频率 (fCK_CNT) 等于fCK_PSC / (PSC[15:0] + 1)，可实现 1 至 65536 分频。
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = psc;
//时钟分频，设置定时器时钟 CK_INT 频率与死区发生器以及数字滤波器采样时钟频率分频比。可以选择 1、 2、 4 分频。
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //设置计数模式，向上计数模式
//TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x00; //设置重复计数器的值，0。重复计数器，只有 8 位，只存在于高级定时器。
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); //初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //TIM1捕获比较中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;//设置抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //设置响应优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE ); //使能TIM2更新中断
TIM_Cmd(TIM2, DISABLE ); //定时器使能
}
void ENABLE_TIM(void)
{
//while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1)==RESET)
{
TIM_SetCounter(TIM2,0);
count = 0;
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//回响信号到来，开启定时器计数
}
}
void DISABLE_TIM(void)
{
//while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1)==SET)
{
TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//回响信号到来，开启定时器计数
}
}
u32 GetCount(void)
{
u32 t = 0;
t = count*1000;
t += TIM_GetCounter(TIM2);
TIM_SetCounter(TIM2,0);
Delay_Ms(10);
return t;
}
//一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间，隔断回响信号
//为了消除余震的影响，取五次数据的平均值进行加权滤波。
float Ultrasonic_length(void )
{
u32 t = 0;
int i = 0;
float length = 0 ,sum = 0;
while(i!=5)
{
Trig_H;
Delay_Us(20);
Trig_L;
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1)==RESET); //此处一直等，等到为1，进行下一步
ENABLE_TIM();//回响信号到来，开启定时器计数
i = i + 1;
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1)==SET); //此处一直等，等到为0，进行下一步，这两段while之间的时间就是高电平时间，即发出到返回接收的时间
DISABLE_TIM();//回响信号到来，开启定时器计数
t = TIM_GetCounter(TIM2);
length=(t+count*1000)/58.0;//通过回响信号计算距离
sum = length + sum;
TIM_SetCounter(TIM2,0);
count = 0;
Delay_Ms(100);
}
length = sum/5.0;
return length;
}
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET)
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断标志
count++;
}
}
//=====================================================================
//system.h
#ifndef __SYSTEM_H
#define __SYSTEM_H
#include "ch32v30x_conf.h"
//超声波测距模块============================================================
#define ultrasonic_GPIOx GPIOA //修改 A 时，使能的 A 也要修改
#define ultrasonic_Pin GPIO_Pin_0
#define ultrasonic_Pin_t GPIO_Pin_1
#define ultrasonic_RCC RCC_APB2Periph_GPIOA //使能
#define Trig_H GPIO_SetBits(ultrasonic_GPIOx,GPIO_Pin_0)
#define Trig_L GPIO_ResetBits(ultrasonic_GPIOx,GPIO_Pin_0)
#define Echo_H GPIO_SetBits(ultrasonic_GPIOx,GPIO_Pin_1)
#define Echo_L GPIO_ResetBits(ultrasonic_GPIOx,GPIO_Pin_1)
void ultrasonic_Init( u16 arr, u16 psc );
void ENABLE_TIM(void);
void DISABLE_TIM(void);
u32 GetCount(void);
float Ultrasonic_length(void);
//=========================================
//main.c
#include "debug.h"
#include "../General_file/system.h"
#include "ch32v30x_usart.h"
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
SystemCoreClockUpdate();
Delay_Init();
USART_Printf_Init(115200);//115200
printf("SystemClk:%d\r\n",SystemCoreClock);
printf("ChipID:%08x\r\n", DBGMCU_GetCHIPID());
ultrasonic_Init(1000-1,72-1);
float distance = 0; //cm
while(1)
{
distance = Ultrasonic_length();
printf("距离:%3.2f cm\n",distance);
Delay_Ms(1000);
}
}
//串口打印如下==================================================================
距离: cm
距离: cm
距离: cm
距离: cm
距离: cm
距离: cm
距离: cm
//救救孩子吧，不知道怎么改了
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