多线程系统的事件响应也是在中断中完成的,但事件的处理是在线程中完成的。在多线程系统中,线程跟中断一样,也具有优先级,优先级高的线程会被优先执行。
当一个紧急的事件在中断被标记之后,如果事件对应的线程的优先级足够高,就会立马得到响应。相比其他裸机系统,多线程系统的实时性又被提高了。
多线程系统大概的伪代码具体见代码清单所示:
int flag1 = 0;
int flag2 = 0;
int flag3 = 0;
int main(void)
{
/* 硬件相关初始化 */
HardWareInit();
/* OS 初始化 */
RTOSInit();
/* OS 启动,开始多线程调度,不再返回 */
RTOSStart();
while(1);/* 程序不会执行到这里 */
}
void ISR1(void)
{
/* 置位标志位 */
flag1 = 1;
}
void ISR2(void)
{
/* 置位标志位 */
flag2 = 2;
}
void ISR3(void)
{
/* 置位标志位 */
flag3 = 1;
}
void DoSomething1(void)
{
/* 无限循环,不能返回 */
for (;;) {
/* 线程实体 */
if (flag1) {
}
}
}
void DoSomething2(void)
{
/* 无限循环,不能返回 */
for (;;) {
/* 线程实体 */
if (flag2) {
}
}
}
void DoSomething3(void)
{
/* 无限循环,不能返回 */
for (;;) {
/* 线程实体 */
if (flag3) {
}
}
}
相比前后台系统中后台顺序执行的程序主体,在多线程系统中,根据程序的功能,我们把这个程序主体分割成一个个独立的,无限循环且不能返回的小程序,这个小程序我们称之为线程。
每个线程都是独立的,互不干扰的,且具备自身的优先级,它由操作系统调度管理。加入操作系统后,我们在编程的时候不需要精心地去设计程序的执行流,不用担心每个功能模块之间是否存在干扰。
加入了操作系统,我们的编程反而变得简单了。整个系统随之带来的额外开销就是操作系统占据的那一丁点的FLASH和RAM。现如今,单片机的 FLASH和RAM是越来越大,完全足以抵挡RTOS那点开销。
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