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[电机控制专用MCU]

判断ipm是否损坏

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樱桃牛肉丸|  楼主 | 2024-10-14 11:01 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
ip, pi, ST, IO, gp
F035 输出6路互补pwm。

通常我们在调试电机的时候，有时候会控制不好参数，导致硬件过流。这时候我们就要先确定IPM模块有没有被损坏，最简单的办法就是MCU给IPM输入6路pwm，看IPM是否可以正常输出经过放大后的pwm波形。

TMR_TimeBase_TTIM_TimeBaseInitStructure;
TMR_OCConfig_TTIM_OCInitStructure;
TMR_BDTInit_TTIM_BDTRInitStructure;
    RCM_EnableAPB2PeriphClock(RCM_APB2_PERIPH_SYSCFG  | RCM_APB2_PERIPH_TMR1 );
    /* Time Base configuration ,init time1 freq*/
TIM_TimeBaseInitStructure.period            = u16_Period;  //(SYSTEM_FREQUENCY/2/8000) - 1;
TIM_TimeBaseInitStructure.div               = 0;
TIM_TimeBaseInitStructure.counterMode       = TMR_COUNTER_MODE_CENTERALIGNED2;
TIM_TimeBaseInitStructure.clockDivision     = TMR_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.repetitionCounter = 1;
TMR_ConfigTimeBase(TMR1, &TIM_TimeBaseInitStructure);
    /* Automatic Output enable, Break, dead time and lock configuration*/
TIM_BDTRInitStructure.RMOS_State       = TMR_RMOS_STATE_ENABLE;//--------
TIM_BDTRInitStructure.IMOS_State       = TMR_IMOS_STATE_ENABLE;//--------
TIM_BDTRInitStructure.lockLevel        = TMR_LOCK_LEVEL_OFF;//00：锁定关闭，寄存器无写保护；01：锁定级别1，不能写入TIMx_BDTR寄存器的DTG、BKE、BKP、AOE位和TIMx_CR2寄存器的OISx/OISxN位；
TIM_BDTRInitStructure.deadTime         = u16_DeadTime;//死区时间
    /**
     * Brake configuration: enable brake
     * Brake input polarity: active in low level   
     * Auto output enable configuration: Disable MOE bit hardware control
     */
TIM_BDTRInitStructure.breakState       = TMR_BREAK_STATE_DISABLE;//TMR_BREAK_STATE_ENABLE TMR_BREAK_STATE_DISABLE;
TIM_BDTRInitStructure.breakPolarity    = TMR_BREAK_POLARITY_LOW;
TIM_BDTRInitStructure.automaticOutput  = TMR_AUTOMATIC_OUTPUT_DISABLE;
TMR_ConfigBDT(TMR1, &TIM_BDTRInitStructure);
    /*pwm driver set，channel 1,2,3,4set pwm mode*/
TIM_OCInitStructure.OC_Mode         = TMR_OC_MODE_PWM2;
TIM_OCInitStructure.OC_OutputState  = TMR_OUTPUT_STATE_ENABLE;  //TMR_OUTPUT_STATE_DISABLE;
TIM_OCInitStructure.OC_OutputNState = TMR_OUTPUT_NSTATE_ENABLE; //TMR_OUTPUT_NSTATE_DISABLE;//------------
TIM_OCInitStructure.Pulse           = u16_Period;
TIM_OCInitStructure.OC_Polarity     = TMR_OC_POLARITY_HIGH;
TIM_OCInitStructure.OC_NPolarity    = TMR_OC_NPOLARITY_HIGH; //互补输出极性-------
TIM_OCInitStructure.OC_Idlestate    = TMR_OCIDLESTATE_RESET;  // TMR_OCIDLESTATE_SET; //
TIM_OCInitStructure.OC_NIdlestate   = TMR_OCNIDLESTATE_RESET; // TMR_OCNIDLESTATE_SET;//
    //set OC1/OC1N
    TMR_OC1Config(TMR1, &TIM_OCInitStructure);
    //set oc2/oc2N
TIM_OCInitStructure.Pulse = u16_Period;
    TMR_OC2Config(TMR1, &TIM_OCInitStructure);
    //set OC3/OC3N
TIM_OCInitStructure.Pulse = u16_Period;
    TMR_OC3Config(TMR1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OCInitStructure.OC_Mode         = TMR_OC_MODE_PWM2;              //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.OC_OutputState  = TMR_OUTPUT_STATE_ENABLE;       //CH1比较输出使能
TIM_OCInitStructure.OC_OutputNState = TMR_OUTPUT_NSTATE_ENABLE;      //CH1N比较输出使能
TIM_OCInitStructure.OC_Polarity     = TMR_OC_POLARITY_HIGH;           //CH1输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OCInitStructure.OC_NPolarity    = TMR_OC_NPOLARITY_HIGH;          //CH1N输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OCInitStructure.OC_Idlestate    = TMR_OCIDLESTATE_RESET;         //CH1输出空闲状态:0
TIM_OCInitStructure.OC_NIdlestate   = TMR_OCNIDLESTATE_SET;          //CH1N输出空闲状态:0
     //set OC4
TIM_OCInitStructure.Pulse = 500;
    TMR_OC4Config(TMR1, &TIM_OCInitStructure);//OC4
TIM_OCInitStructure.OC_Mode         = TMR_OC_MODE_PWM2;              //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.OC_OutputState  = TMR_OUTPUT_STATE_ENABLE;       //CH1比较输出使能
TIM_OCInitStructure.OC_OutputNState = TMR_OUTPUT_NSTATE_ENABLE;      //CH1N比较输出使能
TIM_OCInitStructure.OC_Polarity     = TMR_OC_POLARITY_HIGH;          //CH1输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OCInitStructure.OC_NPolarity    = TMR_OC_NPOLARITY_HIGH;          //CH1N输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OCInitStructure.OC_Idlestate    = TMR_OCIDLESTATE_RESET;         //CH1输出空闲状态:0
TIM_OCInitStructure.OC_NIdlestate   = TMR_OCNIDLESTATE_SET;
TIM_OCInitStructure.Pulse = 1500;
    TMR_OC5Config(TMR1, &TIM_OCInitStructure);//OC5
    //enable interrupt
TMR_EnableInterrupt(TMR1, TMR_INT_UPDATE | TMR_INT_BRK);// TMR_INT_BRK
TMR_EnableAUTOReload(TMR1);//TIMx_ARR寄存器被装入缓冲器
    TMR_OC1PreloadConfig(TMR1,TMR_OC_PRELOAD_ENABLE);
    TMR_OC2PreloadConfig(TMR1,TMR_OC_PRELOAD_ENABLE);//比较值预装载使能
    TMR_OC3PreloadConfig(TMR1,TMR_OC_PRELOAD_ENABLE);
    TMR_OC4PreloadConfig(TMR1,TMR_OC_PRELOAD_ENABLE);
    TMR1->CTRL2_B.MMSEL = 1;   //使能主模式定时器的计数器使能型号用于TRGO
    TMR1->CCM3_B.OC5PEN = 1;    //使能输出比较通道5预装载
    TMR1->CTRL3_B.OC1AEN =1;    //使能通道1非对称PWM输出模式
    TMR1->CTRL3_B.OC2AEN =1;    //使能通道2非对称PWM输出模式
    TMR1->CTRL3_B.OC3AEN =1;    //使能通道3非对称PWM输出模式
    //TRGO 0
    TMR1->CTRL3_B.MMSZE  =1;    //计数器归零时不产生TRGO
    TMR1->CTRL3_B.MMSPE  =0;    //计数器与自动重装载寄存器匹配时产生TRGO
    TMR1->CTRL3_B.MMSEL2 =8;    //根据上面两个寄存器的控制方式产生TRGO
    //TRGO2
    TMR1->CTRL4_B.MM2SZE = 0;   //计数器归零时不产生TRGO
    TMR1->CTRL4_B.MM2SPE = 0;   //计数器与自动重装载寄存器匹配时不产生TRGO
    TMR1->CTRL4_B.MM2SEL = 7;   //比较模式4，OC4REF用于触发TRGO2
    //TRGO3
    TMR1->CTRL4_B.MM3SZE = 0;   //计数器归零时不产生TRGO
    TMR1->CTRL4_B.MM3SPE = 0;   //计数器与自动重装载寄存器匹配时不产生TRGO
    TMR1->CTRL4_B.MM3SEL= 9;    //比较模式5，OC5REF用于触发TRGO3
TMR_EnableMasterSlaveMode(TMR1);  //使能主从模式
TMR_EnableAUTOReload(TMR1);    //使能自动重装载寄存器，
TMR_Enable(TMR1);
    TMR1->REPCNT = 1;
    /* Main Output Enable */
TMR_EnablePWMOutputs(TMR1);
    /*  GPIOconfig     */
GPIO_Config_TGPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.pin      =   GPIO_PIN_PWM_UH_Mobile;
GPIO_InitStructure.speed    =   GPIO_SPEED_50MHz;
GPIO_InitStructure.mode     =   GPIO_MODE_AF;
GPIO_InitStructure.pupd     =   GPIO_PUPD_PD;
GPIO_Config(GPIO_PWM_UH_Mobile, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.pin      =   GPIO_PIN_PWM_VH_Mobile;
GPIO_InitStructure.speed    =   GPIO_SPEED_50MHz;
GPIO_InitStructure.mode     =   GPIO_MODE_AF;
GPIO_InitStructure.pupd     =   GPIO_PUPD_PD;
GPIO_Config(GPIO_PWM_VH_Mobile, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.pin      =   GPIO_PIN_PWM_WH_Mobile;
GPIO_InitStructure.speed    =   GPIO_SPEED_50MHz;
GPIO_InitStructure.mode     =   GPIO_MODE_AF;
GPIO_InitStructure.pupd     =   GPIO_PUPD_PD;
GPIO_Config(GPIO_PWM_WH_Mobile, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.pin      =   GPIO_PIN_PWM_UL_Mobile;
GPIO_InitStructure.speed    =   GPIO_SPEED_50MHz;
GPIO_InitStructure.mode     =   GPIO_MODE_AF;
GPIO_InitStructure.pupd     =   GPIO_PUPD_PD;
GPIO_Config(GPIO_PWM_UL_Mobile, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.pin      =   GPIO_PIN_PWM_VL_Mobile;
GPIO_InitStructure.speed    =   GPIO_SPEED_50MHz;
GPIO_InitStructure.mode     =   GPIO_MODE_AF;
GPIO_InitStructure.pupd     =   GPIO_PUPD_PD;
GPIO_Config(GPIO_PWM_VL_Mobile, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.pin      =   GPIO_PIN_PWM_WL_Mobile;
GPIO_InitStructure.speed    =   GPIO_SPEED_50MHz;
GPIO_InitStructure.mode     =   GPIO_MODE_AF;
GPIO_InitStructure.pupd     =   GPIO_PUPD_PD;
GPIO_Config(GPIO_PWM_WL_Mobile, &GPIO_InitStructure);
    //复用映射，需参考文档
    GPIO_ConfigPinAF(GPIO_PWM_UH_Mobile,GPIO_PIN_SOURCE_PWM_UH_Mobile,GPIO_AF_PIN2);
    GPIO_ConfigPinAF(GPIO_PWM_VH_Mobile,GPIO_PIN_SOURCE_PWM_VH_Mobile,GPIO_AF_PIN2);
    GPIO_ConfigPinAF(GPIO_PWM_WH_Mobile,GPIO_PIN_SOURCE_PWM_WH_Mobile,GPIO_AF_PIN2);
    GPIO_ConfigPinAF(GPIO_PWM_UL_Mobile,GPIO_PIN_SOURCE_PWM_UL_Mobile,GPIO_AF_PIN2);
    GPIO_ConfigPinAF(GPIO_PWM_VL_Mobile,GPIO_PIN_SOURCE_PWM_VL_Mobile,GPIO_AF_PIN2);
    GPIO_ConfigPinAF(GPIO_PWM_WL_Mobile,GPIO_PIN_SOURCE_PWM_WL_Mobile,GPIO_AF_PIN2);

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