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标题: gd32f407 移植canopen协议 [打印本页]
作者: 芥末味单片机 时间: 2024-10-30 16:51
标题: gd32f407 移植canopen协议
下载canopen协议栈，开源的canfestival的下载地址：https://hg.beremiz.org/canfestival/
作者: 芥末味单片机 时间: 2024-10-30 17:01
选择canfestival下载zip版本即可
作者: 芥末味单片机 时间: 2024-10-30 17:07
新建一个工程模板，此过程略过，在代码路径下创建一个文件夹，将源码目录下的include和src两个文件夹复制进去。
作者: 芥末味单片机 时间: 2024-10-30 17:12
在gd32f407工程中添加canopen文件夹，并将src和include文件夹拷贝过来
作者: 芥末味单片机 时间: 2024-10-30 17:17
将include文件夹下除了AVR文件外的文件夹删除，建议将AVR修改为GD32
作者: 芥末味单片机 时间: 2024-10-31 09:33
src 文件夹中删除选中的三个文件
作者: 芥末味单片机 时间: 2024-10-31 09:36
config.h文件的修改如下，需要对方框部分进行注释
作者: 芥末味单片机 时间: 2024-10-31 09:42
dcf.c 在函数start_node和函数start_and_seek_node前面添加static 修饰
作者: 芥末味单片机 时间: 2024-10-31 09:46
canopen底层配置需要我们完成的函数一共有三个：
1：uint8_t canSend(CAN_PORT notused, Message *message)
2：void setTimer(TIMEVAL value)
3：TIMEVAL getElapsedTime(void)
在CAN中断接收函数最后加入canDispatch(&test_OD, &Rx_Message);
另外，需要在定时器中断中清除CAN软件定时器的计数值。
需要注意：
CAN的过滤器配置还是需要手动配置的；
CAN的过滤器配置为0；
作者: 芥末味单片机 时间: 2024-10-31 09:50
定时器的配置，需要按照timerscfg.h中的配置，如图，定时器计数值+1的时间和定时器的时钟和分频值有关。
作者: 星辰大海不退缩 时间: 2024-10-31 11:03
gd32f407 移植canopen协议学习一下
作者: 芥末味单片机 时间: 2024-10-31 11:07
打开字典工具需要安装python和wxpython，本人亲测，建议安装2.7版本的python，其它版本肯可能会存在闪退现象。进入CanFestival源码objdictgen文件夹中将Gnosis_Utils-current.tar.gz解压，复制gnosis文件夹到CanFestival源码objdictgen文件夹中然后双击打开objdictedit.py，出现如下界面为成功。
作者: 芥末味单片机 时间: 2024-10-31 11:55
新建一个字典，测试一下CanFestival移植是否成功
作者: 芥末味单片机 时间: 2024-10-31 12:13
心跳时间设置为1000ms
作者: 芥末味单片机 时间: 2024-10-31 13:06
然后点击文件->建立字典，将字典生成c和h文件，将这两个文件添加进工程，
注意修改CO_Data类型引用的名字，初始化调用下面这三个函数既可：
setNodeId(&master_Data,0x02);//设置node-id
setState(&master_Data, Initialisation);//canopen初始化
setState(&master_Data, Operational);//canopen进入操作状态
完成以上操作后，canopen主节点可接收到id为0x700的心跳报文，时间间隔为1000ms。
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