gd32f407 移植canopen协议

只看该作者 · 2024-10-30 16:51

下载canopen协议栈，开源的canfestival的下载地址：https://hg.beremiz.org/canfestival/

只看该作者 · 2024-10-30 17:01

选择canfestival下载zip版本即可

只看该作者 · 2024-10-30 17:07

新建一个工程模板，此过程略过，在代码路径下创建一个文件夹，将源码目录下的include和src两个文件夹复制进去。

只看该作者 · 2024-10-30 17:12

在gd32f407工程中添加canopen文件夹，并将src和include文件夹拷贝过来

只看该作者 · 2024-10-30 17:17

将include文件夹下除了AVR文件外的文件夹删除，建议将AVR修改为GD32

只看该作者 · 2024-10-31 09:33

src 文件夹中删除选中的三个文件

只看该作者 · 2024-10-31 09:36

config.h文件的修改如下，需要对方框部分进行注释

只看该作者 · 2024-10-31 09:42

dcf.c 在函数start_node和函数start_and_seek_node前面添加static 修饰

只看该作者 · 2024-10-31 09:46

canopen底层配置需要我们完成的函数一共有三个：
1：uint8_t canSend(CAN_PORT notused, Message *message)
2：void setTimer(TIMEVAL value)
3：TIMEVAL getElapsedTime(void)
在CAN中断接收函数最后加入canDispatch(&test_OD, &Rx_Message);
另外，需要在定时器中断中清除CAN软件定时器的计数值。
需要注意：
CAN的过滤器配置还是需要手动配置的；
CAN的过滤器配置为0；

只看该作者 · 2024-10-31 09:50

定时器的配置，需要按照timerscfg.h中的配置，如图，定时器计数值+1的时间和定时器的时钟和分频值有关。

只看该作者 · 2024-10-31 11:03

gd32f407 移植canopen协议学习一下

只看该作者 · 2024-10-31 11:07

打开字典工具需要安装python和wxpython，本人亲测，建议安装2.7版本的python，其它版本肯可能会存在闪退现象。进入CanFestival源码objdictgen文件夹中将Gnosis_Utils-current.tar.gz解压，复制gnosis文件夹到CanFestival源码objdictgen文件夹中然后双击打开objdictedit.py，出现如下界面为成功。

只看该作者 · 2024-10-31 11:55

新建一个字典，测试一下CanFestival移植是否成功

只看该作者 · 2024-10-31 12:13

心跳时间设置为1000ms

只看该作者 · 2024-10-31 13:06

然后点击文件->建立字典，将字典生成c和h文件，将这两个文件添加进工程，
注意修改CO_Data类型引用的名字，初始化调用下面这三个函数既可：
setNodeId(&master_Data,0x02);//设置node-id
setState(&master_Data, Initialisation);//canopen初始化
setState(&master_Data, Operational);//canopen进入操作状态
完成以上操作后，canopen主节点可接收到id为0x700的心跳报文，时间间隔为1000ms。