本帖最后由 david-lau 于 2024-11-1 06:26 编辑
引言在嵌入式系统开发中，特别是使用Cortex-M0+这样的小型MCU时，数**算性能往往成为系统性能的瓶颈。本文将以APM32F030为例，详细介绍几种实用的数**算优化技巧，帮助你提升系统性能。 1. 查表法优化三角函数三角函数的计算通常需要大量的浮点运算，这对于没有硬件FPU的Cortex-M0+来说是很大的负担。通过查表法，我们可以显著提升计算速度。
- <div>const uint16_t sin_table[91] = {</div><div> 0, 174, 348, 523, 697, 871, 1045, 1218, 1391, 1564,</div><div> // ... 省略中间值</div><div> 9998, 9999, 10000</div><div>};</div><div>
- </div><div>uint16_t fast_sin(uint16_t angle) {</div><div> angle = angle % 360; // 角度归一化</div><div> </div><div> if (angle > 180) {</div><div> angle = 360 - angle; // 利用对称性</div><div> }</div><div> if (angle > 90) {</div><div> angle = 180 - angle;</div><div> }</div><div> </div><div> return sin_table[angle];</div><div>}</div>
优化要点：- 使用整数放大1万倍存储，避免浮点运算
- 利用三角函数的对称性减少表大小
- 只需存储0-90度的值即可计算任意角度
2. 位运算优化位运算是提升性能的利器，特别是在进行除法等耗时运算时。 - // 除以16的优化
- uint32_t fast_divide_by_16(uint32_t x) {
- return x >> 4; // 比 x / 16 更快
- }
- // 快速求绝对值
- int32_t fast_abs(int32_t x) {
- int32_t mask = x >> 31;
- return (x + mask) ^ mask;
- }
- 用位移替代除以2的幂次的除法运算
- 位运算实现绝对值避免分支判断
- 注意数据类型的范围限制
3. 定点数运算对于没有FPU的MCU，浮点运算是非常耗时的。使用定点数是一个很好的替代方案。 - typedef int32_t fixed_point_t;
- #define FIXED_POINT_SCALE 1000
- fixed_point_t fixed_multiply(fixed_point_t a, fixed_point_t b) {
- int64_t result = (int64_t)a * b;
- return (fixed_point_t)(result / FIXED_POINT_SCALE);
- }
优化要点：- 选择合适的放大倍数(SCALE)平衡精度和范围
- 注意中间结果可能的溢出问题
- 可以根据实际需求调整定点数的位数
4. 快速算法实现对于一些特殊的数**算，我们可以使用专门的快速算法。 - // 快速平方根计算
- uint32_t fast_sqrt(uint32_t x) {
- uint32_t result = 0;
- uint32_t bit = 1 << 30;
-
- while (bit > x) {
- bit >>= 2;
- }
-
- while (bit != 0) {
- if (x >= result + bit) {
- x -= result + bit;
- result = (result >> 1) + bit;
- } else {
- result >>= 1;
- }
- bit >>= 2;
- }
-
- return result;
- }
- // 2的幂次方快速计算
- uint32_t fast_pow2(uint32_t x) {
- return 1 << x;
- }
优化要点：- 避免使用循环和递归
- 利用位运算提升性能
- 针对特定场景选择合适的算法
5. 实际应用建议在实际项目中应用这些优化技巧时，需要注意以下几点： - 性能与精度平衡
- 根据实际需求选择合适的优化方案
- 在关键点进行精度验证
- 代码可维护性
- 添加必要的注释说明优化原理
- 可以通过宏定义切换优化前后的代码
- #ifdef USE_OPTIMIZATION
- result = fast_sin(angle);
- #else
- result = sin(angle);
- #endif
- 内存使用
- 测试验证
总结在Cortex-M0+这样的资源受限平台上，合理的数**算优化可以显著提升系统性能。通过本文介绍的查表法、位运算、定点数运算等方法，我们可以在保证精度的前提下获得更好的性能。在实际应用中，建议根据具体场景选择合适的优化方案，并进行充分的测试验证。 参考资料- Cortex-M0+ 技术参考手册
- APM32F030 数据手册
- ARM 优化指南
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