AT32F435/437芯片CAN通讯数据域期间出现位填充错误会导致下一帧数据错位问题

只看该作者 · 2024-11-24 19:18

问题描述：如果CAN因为外部干扰导致通讯的数据域期间出现位填充错误，此时会按照期望停止接收当前帧数据并回馈错误到总线上，但是下一帧通讯报文会出现数据错序，且随后的报文又自动恢复正常的现象。

 解决方法：

方法1：开启CAN的错误类型记录中断号对应的错误中断（中断优先级需设定为最高），在CAN错误类型记录中断的中断函数内检测到出现位填充错误时，复位CAN（可只复位CAN寄存器，其相关的GPIO等、NVIC不需复位），并在CAN错误中断函数内完成CAN的重新初始化。

此方法适用于期望快速完成CAN的初始化，以保障CAN及时参与通讯，避免过多CAN数据丢失的场景。

以CAN1为例，其典型示例代码如下：

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/* 开启CAN的上次错误中断号对应的错误中断并设定中断最高优先级 */ 

  nvic_irq_enable(CAN1_SE_IRQn, 0x00, 0x00); 

  can_interrupt_enable(CAN1, CAN_ETRIEN_INT, TRUE); 

  can_interrupt_enable(CAN1, CAN_EOIEN_INT, TRUE); 

/* 中断服务函数 */ 

void CAN1_SE_IRQHandler(void) 

{ 

  __IO uint32_t err_index = 0;  

  if(can_flag_get(CAN1,CAN_ETR_FLAG) != RESET) 

  { 

    err_index = CAN1->ests & 0x70; 

    can_flag_clear(CAN1, CAN_ETR_FLAG); 

    if(err_index == 0x00000010) 

    { 

      can_reset(CAN1); 

      /* 调用CAN初始化函数 */ 

    } 

  } 

}

注意事项

a) CAN错误类型记录中断的优先级需设定为最高；

b) 由于CAN初始化存在耗时，出现问题后CAN不能及时恢复参与通讯，因此存在丢数据的现象。

方法2：开启CAN的错误类型记录中断号对应的错误中断（中断优先级需设定为最高），在CAN错误类型记录中断的中断函数内检测到出现位填充错误时，复位CAN（可只复位CAN寄存器，其相关的GPIO等、NVIC不需复位），及记录复位事件，并通过在其他低优先级中断或main函数内重新进行CAN初始化。

此方法适用于可接受CAN不能及时参与通讯，需严格保障CAN的重新初始化不影响其他应用逻辑的实现场景。以CAN1为例，其典型示例代码如下：

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/* 开启CAN的上次错误中断号对应的错误中断并设定中断最高优先级 */ 

  nvic_irq_enable(CAN1_SE_IRQn, 0x00, 0x00); 

  can_interrupt_enable(CAN1, CAN_ETRIEN_INT, TRUE); 

  can_interrupt_enable(CAN1, CAN_EOIEN_INT, TRUE); 

/* 中断服务函数 */ 

__IO uint32_t can_reset_index = 0; 

void CAN1_SE_IRQHandler(void) 

{ 

  __IO uint32_t err_index = 0;  

  if(can_flag_get(CAN1,CAN_ETR_FLAG) != RESET) 

  { 

    err_index = CAN1->ests & 0x70; 

    can_flag_clear(CAN1, CAN_ETR_FLAG); 

    if(err_index == 0x00000010) 

    { 

      can_reset(CAN1); 

      can_reset_index = 1; 

    } 

  }

应用再在期望的地方（例如main函数内）查询can_reset_index是否置位，置位后调用CAN初始化函数。

注意事项

a) CAN错误类型记录中断的优先级需设定为最高;

b) 由于CAN初始化及其他应用中断存在耗时，出现问题后CAN不能及时恢复参与通讯，因此存在丢数据的现象。

方法3：开启CAN的错误类型记录中断号对应的错误中断（中断优先级需设定为最高），在CAN错误类型记录中断的中断函数内检测到出现位填充错误时，强制发送一帧标识符优先级最高的无效报文。此方法适用于不期望消耗时间去复位CAN，CAN总线上的所有报文标识符均为已知，且CAN各个节点有严格按照标识符过滤条件来接收报文的实现场景。以CAN1为例，其典型示例代码如下：

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/* 强制发送一帧标识符优先级最高的无效报文 */ 

static void can_transmit_data(void) 

{ 

uint8_t transmit_mailbox;  

can_tx_message_type tx_message_struct; 

tx_message_struct.standard_id = 0x0; 

tx_message_struct.extended_id = 0x0; 

tx_message_struct.id_type = CAN_ID_STANDARD; 

tx_message_struct.frame_type = CAN_TFT_DATA; 

tx_message_struct.dlc = 8; 

tx_message_struct.data[0] = 0x00; 

tx_message_struct.data[1] = 0x00; 

tx_message_struct.data[2] = 0x00; 

tx_message_struct.data[3] = 0x00; 

tx_message_struct.data[4] = 0x00; 

tx_message_struct.data[5] = 0x00; 

tx_message_struct.data[6] = 0x00; 

tx_message_struct.data[7] = 0x00; 

can_message_transmit(CAN1, &tx_message_struct); 

} 

/* 开启CAN的上次错误中断号对应的错误中断并设定中断最高优先级 */ 

  nvic_irq_enable(CAN1_SE_IRQn, 0x00, 0x00); 

  can_interrupt_enable(CAN1, CAN_ETRIEN_INT, TRUE); 

  can_interrupt_enable(CAN1, CAN_EOIEN_INT, TRUE); 

/* 中断服务函数 */ 

void CAN1_SE_IRQHandler(void) 

{ 

  __IO uint32_t err_index = 0;  

  if(can_flag_get(CAN1,CAN_ETR_FLAG) != RESET) 

  { 

    err_index = CAN1->ests & 0x70; 

    can_flag_clear(CAN1, CAN_ETR_FLAG); 

    if(err_index == 0x00000010) 

    { 

      can_transmit_data; 

    } 

  } 

}

注意事项

a) CAN错误类型记录中断的优先级需设定为最高;

b) 此方法仅适用于发送FIFO优先级由报文标识符决定的场景；

c) 此方法无效报文的标识符可修改，但一定要确保其标识符的优先级是CAN总线上最高的，且不会被其他节点当做正常报文接收。