PT32L076 和 MPU6050 通讯代码

只看该作者 · 2024-12-17 11:05

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>

// 假设模拟I²C对应的引脚定义，实际要按硬件连接调整
#define SCL_PIN 10
#define SDA_PIN 11

// 简单延时函数，用于模拟I²C时序要求的延时，具体时长按实际情况调整
void I2C_Delay(void) {
for (int i = 0; i < 10; i++) {
      // 空循环消耗一定时间
}
}

// 模拟I²C起始信号产生
void I2C_Start(void) {
digitalWrite(SDA_PIN, 1);
digitalWrite(SCL_PIN, 1);
I2C_Delay();
digitalWrite(SDA_PIN, 0);
I2C_Delay();
digitalWrite(SCL_PIN, 0);
}

// 模拟I²C停止信号产生
void I2C_Stop(void) {
digitalWrite(SDA_PIN, 0);
digitalWrite(SCL_PIN, 1);
I2C_Delay();
digitalWrite(SDA_PIN, 1);
I2C_Delay();
}

// 模拟I²C发送一个字节数据
bool I2C_SendByte(uint8_t data) {
bool ack;
for (int i = 0; i < 8; i++) {
      digitalWrite(SDA_PIN, (data << i) & 0x80);
      digitalWrite(SCL_PIN, 1);
      I2C_Delay();
      digitalWrite(SCL_PIN, 0);
}
// 释放SDA线准备接收应答
digitalWrite(SDA_PIN, 1);
digitalWrite(SCL_PIN, 1);
I2C_Delay();
ack = digitalRead(SDA_PIN) == 0;
digitalWrite(SCL_PIN, 0);
return ack;
}

// 模拟I²C接收一个字节数据
uint8_t I2C_ReceiveByte(bool ack) {
uint8_t data = 0;
digitalWrite(SDA_PIN, 1);
for (int i = 0; i < 8; i++) {
      digitalWrite(SCL_PIN, 1);
      I2C_Delay();
      data |= digitalRead(SDA_PIN) << (7 - i);
      digitalWrite(SCL_PIN, 0);
}
// 根据传入参数决定是否发送应答
if (ack) {
      digitalWrite(SDA_PIN, 0);
} else {
      digitalWrite(SDA_PIN, 1);
}
digitalWrite(SCL_PIN, 1);
I2C_Delay();
digitalWrite(SCL_PIN, 0);
return data;
}

// MPU6050的I²C设备地址，默认7位地址（不含读写位），具体可能因硬件连接有变化
#define MPU6050_ADDR 0x68

// 向MPU6050写入一个字节数据到指定寄存器
void MPU6050_WriteReg(uint8_t regAddr, uint8_t data) {
I2C_Start();
// 发送设备地址（写操作）
if (!I2C_SendByte(MPU6050_ADDR << 1)) {
      I2C_Stop();
      return;
}
// 发送寄存器地址
if (!I2C_SendByte(regAddr)) {
      I2C_Stop();
      return;
}
// 发送要写入的数据
if (!I2C_SendByte(data)) {
      I2C_Stop();
      return;
}
I2C_Stop();
}

// 从MPU6050读取一个字节数据从指定寄存器
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t regAddr) {
uint8_t data;
I2C_Start();
// 发送设备地址（写操作）
if (!I2C_SendByte(MPU6050_ADDR << 1)) {
      I2C_Stop();
      return 0;
}
// 发送寄存器地址
if (!I2C_SendByte(regAddr)) {
      I2C_Stop();
      return 0;
}
I2C_Start();
// 重新发送设备地址（读操作）
if (!I2C_SendByte((MPU6050_ADDR << 1) | 0x01)) {
      I2C_Stop();
      return 0;
}
data = I2C_ReceiveByte(false);  // 读取数据且不发送应答（通常最后一个字节读取时）
I2C_Stop();
return data;
}

// 初始化MPU6050，示例设置一些基本参数（比如唤醒、采样率等，仅简单示意）
void MPU6050_Init(void) {
// 复位MPU6050，往寄存器0x6B写入0x80，具体参考手册
MPU6050_WriteReg(0x6B, 0x80);
// 简单延时等待复位完成，实际可按手册精确控制
for (int i = 0; i < 100; i++) {
      I2C_Delay();
}
// 设置采样率分频等参数（这里简单设置，按实际需求精准调整）
MPU6050_WriteReg(0x19, 0x07);
// 设置陀螺仪、加速度计量程等（示例全设为默认量程，可按需改）
MPU6050_WriteReg(0x1B, 0x00);
MPU6050_WriteReg(0x1C, 0x00);
// 配置为正常工作模式等
MPU6050_WriteReg(0x6B, 0x00);
}

// 读取MPU6050的加速度计数据（示例读取XYZ三轴数据，简单拼接返回）
uint16_t MPU6050_ReadAccelData(void) {
uint8_t xh, xl, yh, yl, zh, zl;
// 读取X轴高字节、低字节数据
xh = MPU6050_ReadReg(0x3B);
xl = MPU6050_ReadReg(0x3C);
// 读取Y轴高字节、低字节数据
yh = MPU6050_ReadReg(0x3D);
yl = MPU6050_ReadReg(0x3E);
// 读取Z轴高字节、低字节数据
zh = MPU6050_ReadReg(0x3F);
zl = MPU6050_ReadReg(0x40);
// 组合成16位数据（这里简单按高低字节拼接，注意大小端等问题）
uint16_t x = (xh << 8) | xl;
uint16_t y = (yh << 8) | yl;
uint16_t z = (zh << 8) | zl;
return (x << 16) | (y << 8) | z;
}

TEL:18566239000

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