1.1 编码器图片
1.2 旋转的方向
判断正转还是反转
1.3功能，原理，应用
原理：（怎么产生电平）增量式旋转编码器的A相和B相输出高电平还是低电平取决于编码器内部的机械结构和电子设计。当编码器旋转时，内部的光电传感器会检测到由旋转轴带动的栅格转盘的间断遮挡，从而产生高低电平变化。具体来说，遮挡的时候是高电平，反之则为低电平
功能：
旋转编码器的增量值：指的是编码器在旋转过程中产生的脉冲数量，这些脉冲可以用于计算旋转的角度或速度。增量式编码器输出两路脉冲信号（通常称为A相和B相），这两路信号在相位上相差90°（即四分之一周期）。通过检测A相和B相的电平变化，可以确定旋转方向和速度。
具体来说，当旋转编码器旋转时，其内部的码盘会产生脉冲信号，每个脉冲代表编码器的一个增量位移。通过读取单位时间脉冲信号的数量，可以达到测量速度的效果（v = s / t），通过对脉冲信号的累加，和编码器的码盘周长（转一圈对应的距离）便可以达到计算距离的效果（s = n * d）。增量式编码器也称为正交编码器，是通过两个信号线的脉冲输出来进行数据处理，一个输出脉冲就对应于一个增量位移，编码器每转动一定的位移，就会产生一个脉冲信号
应用：
以下是增量式旋转编码器的几个关键功能：
旋转位置检测： 增量式编码器能够提供相对于某个参考点的旋转位置信息。这对于需要精确控制旋转位置的应用非常有用，如机器人臂、数控机床等。
旋转速度测量： 通过计算单位时间内编码器输出的脉冲数量，可以测量出旋转的速度。这对于需要速度反馈控制的应用非常重要，如电机控制、速度监测等。
旋转方向判断： 增量式编码器通常有两个相位相差90度的输出信号（A相和B相），通过检测这两个信号的状态变化，可以判断出旋转的方向（顺时针或逆时针）。
高精度测量： 许多增量式编码器具有很高的分辨率，可以提供非常精确的旋转位置和速度测量。这对于需要高精度控制的应用至关重要。
接口简单： 增量式编码器通常通过简单的数字接口（如并行或串行接口）与微控制器或其他电子设备连接，易于集成和使用。
可靠性高： 由于增量式编码器通常采用非接触式检测方式（如光电检测），因此具有较高的可靠性和较长的使用寿命。
应用广泛： 增量式编码器广泛应用于各种需要旋转位置、速度和方向检测的场合，如工业自动化、机器人技术、汽车电子、医疗设备等。
1.4代码（旋转编码器计数）
#include "stm32f10x.h" // Device header
int16_t Encoder_Count; //全局变量，用于计数旋转编码器的增量值
/**
* 函 数：旋转编码器初始化
* 参 数：无
* 返 回 值：无
*/
void Encoder_Init(void)
{
/*开启时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //开启GPIOB的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //开启AFIO的时钟，外部中断必须开启AFIO的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //将PB0和PB1引脚初始化为上拉输入
/*AFIO选择中断引脚*/
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);//将外部中断的0号线映射到GPIOB，即选择PB0为外部中断引脚
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);//将外部中断的1号线映射到GPIOB，即选择PB1为外部中断引脚
/*EXTI初始化*/
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; //定义结构体变量
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1; //选择配置外部中断的0号线和1号线
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; //指定外部中断线使能
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //指定外部中断线为中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //指定外部中断线为下降沿触发
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //将结构体变量交给EXTI_Init，配置EXTI外设
/*NVIC中断分组*/
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //配置NVIC为分组2
//即抢占优先级范围：0~3，响应优先级范围：0~3
//此分组配置在整个工程中仅需调用一次
//若有多个中断，可以把此代码放在main函数内，while循环之前
//若调用多次配置分组的代码，则后执行的配置会覆盖先执行的配置
/*NVIC配置*/
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义结构体变量
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //选择配置NVIC的EXTI0线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //指定NVIC线路使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //指定NVIC线路的抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //指定NVIC线路的响应优先级为1
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn; //选择配置NVIC的EXTI1线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //指定NVIC线路使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //指定NVIC线路的抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //指定NVIC线路的响应优先级为2
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
}
/**
* 函 数：旋转编码器获取增量值
* 参 数：无
* 返 回 值：自上此调用此函数后，旋转编码器的增量值
*/
int16_t Encoder_Get(void)
{
/*使用Temp变量作为中继，目的是返回Encoder_Count后将其清零*/
/*在这里，也可以直接返回Encoder_Count
但这样就不是获取增量值的操作方法了
也可以实现功能，只是思路不一样*/
int16_t Temp;
Temp = Encoder_Count;
Encoder_Count = 0;
return Temp;
}
/**
* 函 数：EXTI0外部中断函数
* 参 数：无
* 返 回 值：无
* 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行
* 函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制
* 请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入
*/
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET) //判断是否是外部中断0号线触发的中断
{
/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)
{
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0) //PB0的下降沿触发中断，此时检测另一相PB1的电平，目的是判断旋转方向
{
Encoder_Count --; //此方向定义为反转，计数变量自减
}
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除外部中断0号线的中断标志位
//中断标志位必须清除
//否则中断将连续不断地触发，导致主程序卡死
}
}
/**
* 函 数：EXTI1外部中断函数
* 参 数：无
* 返 回 值：无
* 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行
* 函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制
* 请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入
*/
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET) //判断是否是外部中断1号线触发的中断
{
/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0) //B
{
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0) //A //PB1的下降沿触发中断，此时检测另一相PB0的电平，目的是判断旋转方向
{
Encoder_Count ++; //此方向定义为正转，计数变量自增
}
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); //清除外部中断1号线的中断标志位
//中断标志位必须清除
//否则中断将连续不断地触发，导致主程序卡死
}
}
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